[实用新型]风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构

权利要求书

1.一种风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，其特征是所述抱臂式吸附行走机构固装在平板推车(14)的平板上、由一对旋转电机(1)分别经齿轮传动机构带动一对抱臂式夹紧装置在展开状态与夹紧状态之间切换，所述抱臂式夹紧装置的结构设置为：

以一对结构相同、对称布设的环形块(5)为基体，并以两组齿轮传动机构的输出轴分别作为两个环形块(5)同侧末端的转动轴(4)，使一对环形块(5)分别绕相应的转动轴(4)转动或夹紧环抱在塔筒外壁或呈展开状态；

在所述环形块(5)的内侧沿周向以等间距设置多个凹槽(6)，相邻凹槽(6)之间形成凸出(7)，滚轮装置(9)通过多个弹簧(8)与凹槽(6)内壁相连，所述滚轮装置(9)中的滚轮装置(9)位于凹槽(6)外、由驱动电机(11)提供动力，永磁体(13)安装在所述凸出(7)的内侧壁上，两个环形块(5)夹紧环抱在塔筒外壁时，以多组滚轮装置(9)的滚轮装置(9)在相应驱动电机(11)的驱动作用下滚动，实现抱臂式吸附行走机构的上下行走，并通过弹簧(8)及多个永磁体(13)对塔筒外壁的吸附使滚轮装置(9)始终紧贴于塔筒外壁；

所述平板上正对两个环形块(5)的位置处具有弧形缺口，所述弧形缺口的直径大于环形块(5)内径面的直径。

2.根据权利要求1所述的风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，其特征是：各凹槽(6)中的多个弹簧(8)沿周向排列，所述弹簧(8)的中心线方向沿环形块(5)的径向布设。

3.根据权利要求1所述的风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，其特征是：所述滚轮装置(9)中的驱动电机(11)是经蜗轮蜗杆传动机构(12)输出动力，驱动滚轮装置(9)转动。

4.根据权利要求1所述的风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，其特征是：所述齿轮传动机构是由啮合相连的主动齿轮(2)与从动扇形齿轮(3)构成，所述主动齿轮(2)与旋转电机(1)的输出端同轴装配，以所述从动扇形齿轮(3)的轮轴为所述转动轴(4)，转动轴(4)的一端固装在所述环形块(5)的末端。

5.根据权利要求1或4所述的风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，其特征是：所述旋转电机(1)为步进电机或伺服电机。

6.根据权利要求1或3所述的风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，其特征是：所述滚轮装置(9)的外径面包覆有橡胶层。