[发明专利]一种云台故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种云台故障检测方法，其特征在于，包括：

向待测的云台发送至少一组转动控制指令，其中，所述云台上设置有跟随所述云台进行转动的摄像头；

接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；

根据比对结果计算与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，并根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测；

其中，根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测，包括：

获取所述云台与每组转动控制指令分别匹配的历史转动数据；

将与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据进行匹配，并根据所述匹配结果对所述云台进行故障检测；

其中，将与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据进行匹配，并根据所述匹配结果对所述云台进行故障检测，包括：

获取多组所述转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据之间的累计误差，如果所述累计误差超过第二阈值，则确定所述云台的状态为异常状态；

其中，所述异常状态根据误差大小包括不同等级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动控制指令包括：由基准位置转动至设定位置的指令集合；

向待测的云台发送转动控制指令，包括：

在向所述云台发送转动至基准位置的第一转动控制子指令后，向所述云台发送转动至设定位置的第二转动控制子指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在向所述云台发送转动至基准位置的第一转动控制子指令后，还包括：

接收所述摄像头位于与所述第一转动控制子指令匹配的待测基准位置处拍摄的待测基准位置场景图像；

将所述待测基准位置场景图像与所述标准基准位置场景图像进行对比，获取所述待测基准位置场景图像的回归位置误差；

如果所述回归位置误差满足预设阈值条件，则使用所述待测基准位置场景图像更新所述标准基准位置场景图像；

如果所述回归位置误差不满足所述预设阈值条件，则生成与所述回归位置误差匹配的补偿转动指令，并向所述云台发送所述补偿转动指令进行补偿转动；

接收所述摄像头在位于所述补偿转动指令匹配的新的待测基准位置处拍摄的新的待测基准位置场景图像；

返回执行将所述待测基准位置场景图像与所述标准基准位置场景图像进行对比的操作，直至确定所述回归位置误差满足所述预设阈值条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向待测的云台发送至少一组转动控制指令之前，还包括：

在检测到所述云台为新接入设备时，向所述云台发送所述至少一组由基准位置转动至设定位置的转动控制指令；

接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；

根据比对结果计算所述云台与所述至少一组转动控制指令匹配的历史转动数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据进行匹配，并根据所述匹配结果对所述云台进行故障检测，包括：

如果一组所述转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据之间的误差超过第一阈值，则确定所述云台的状态为异常状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前转动数据包括当前转动距离和/或当前转动方向；

根据比对结果计算与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，包括：

对所述当前位置场景图像与所述标准基准位置场景图像进行特征点匹配；

根据特征点匹配结果计算所述当前转动距离以及所述当前转动方向。