[发明专利]精确定位智能装配系统

权利要求书

1.一种精确定位智能装配系统，其特征在于：包括工业机器人单元、智能检测装配单元以及夹具快换单元，所述工业机器人单元包括机器人本体以及固定于机器人本体上的夹具转换件，所述夹具快换单元包括快换工作台以及位于所述快换工作台上的工件夹具和装配件夹具，所述智能检测装配单元包括智能工作台，所述智能工作台上固定有SCARA机器人、视觉检测台、装配台以及三套工件定位台，三套工件定位台分别用于定位工件A 、工件B 、工件C，所述工件定位台、所述装配台以及所述视觉检测台均位于所述SCARA机器人的移动范围内；所述工件定位台包括定位座、推杆气缸、气缸安装块以及定位块，所述定位座和所述气缸安装块固定在所述智能工作台上，所述推杆气缸固定在所述气缸安装块上，所述推杆气缸和所述定位块位于所述定位座四周；所述装配台包括旋转气缸以及成品定位盘，所述旋转气缸固定在所述智能工作台上，所述成品定位盘固定在所述旋转气缸上；所述智能检测装配单元还包括位于所述智能工作台上的激光刻标机、刻标定位台以及输送气缸，所述刻标定位台安装于所述输送气缸上，所述输送气缸用于输送所述刻标定位台至激光刻标机下方；

工业机器人单元依次抓取工件A 、工件B 、工件C去视觉检测台进行视觉检测，确认工件信息，SCARA机器人根据工件信息抓取工件到对应的工件定位台定位，然后将工件放置于刻标定位台上，输送气缸将工件输送至激光刻标机正下方，激光刻标机根据工作任务对工件进行刻标，刻标完成后输送气缸将工件输送至刻标定位台初始位置，SCARA机器人抓取工件到对应的工件定位台上进行二次定位，工业机器人单元抓取基座去视觉检测台进行视觉检测，确认工件信息，然后工业机器人单元抓取基座放置于装配台成品定位盘上，SCARA机器人从工件定位台上依次抓取工件A 、工件B 、工件C，分别放置于基座上对应的卡槽，完成成品件的装配；工业机器人单元在快换工作台上将工件夹具换成装配件夹具，抓取成品件放入下一工序的入口。

2.如权利要求1所述的精确定位智能装配系统，其特征在于：所述夹具转换件包括法兰和快换公头，所述法兰与所述机器人本体的末端固定，所述快换公头与所述法兰固定连接。

3.如权利要求2所述的精确定位智能装配系统，其特征在于：所述工件夹具包括夹具安装件、第一快换母头、气动手指、夹爪组件以及吸盘组件，所述第一快换母头固定在所述夹具安装件上，所述夹爪组件和所述吸盘组件分别安装于所述夹具安装件的两端。

4.如权利要求2所述的精确定位智能装配系统，其特征在于：所述装配件夹具包括气缸、气爪安装板、安装爪、快换母头安装板以及第二快换母头，所述安装爪通过所述气爪安装板安装于所述气缸一侧，所述第二快换母头通过所述快换母头安装板安装于所述气缸另一侧。

5.如权利要求1所述的精确定位智能装配系统，其特征在于：所述夹具快换单元还包括固定于所述快换工作台上的工件夹具定位台以及装配件夹具定位台，所述工件夹具定位台和所述装配件夹具定位台上分别具有用于定位所述工件夹具的第一凹槽和用于定位所述装配件夹具的第二凹槽。

6.如权利要求1所述的精确定位智能装配系统，其特征在于：所述SCARA机器人包括SCARA机器人本体以及SCARA机器人夹具，所述SCARA机器人夹具包括SCARA机器人法兰、吸盘安装盘以及多个吸盘，所述SCARA机器人法兰与所述SCARA机器人本体固定，所述吸盘安装盘固定在所述SCARA机器人法兰上，所述吸盘安装在所述吸盘安装盘上。

7.如权利要求1所述的精确定位智能装配系统，其特征在于：所述视觉检测台包括视觉检测系统以及视觉支撑架，所述视觉支撑架固定在所述智能工作台上，所述视觉检测系统安装在所述视觉支撑架上。