[发明专利]一种基于labwindows+RTX的垂直起降运载器半实物仿真平台及仿真方法

权利要求书

1.一种基于labwindows+RTX的垂直起降运载器半实物仿真平台，其特征在于，所述仿真平台包括：

用于展示仿真平台界面的界面展示模块；

用于读取界面展示模块中的通信参数信息直接写入PCI串口卡对应寄存器完成设置的通信设置模块；

通过通信协议实现所述仿真平台与计算机间的短距离高速数据交换的串口通信模块；

用于驱动DA数据采集卡实时将采集到的数据转化成电压信号的DA数据采集卡驱动模块；

用于驱动AD数据采集卡实时将采集到的数据转化成数字信号的AD数据采集卡驱动模块；

用于接收舵机偏转状态信息，并根据运载器启动参数和当前位置姿态信息通过PK45积分方式进行动力学积分的动力学积分模块；

用于共享内存的方式实现垂直起降运载器半实物仿真各进程间的通信的共享内存模块。

2.根据权利要求1所述垂直起降运载器半实物仿真平台，其特征在于，所述界面展示模块包括：

将动力学解算结果、舵机偏转状态信息绘制成曲线的曲线绘制模块；

将曲线绘制模块产生的曲线进行展示的曲线展示模块；

用于为动力学解算提供位置和姿态初始参数输入的初始参数输入模块；

用于展示动力学解算的动力学解算模块；

用于控制仿真启动、暂停和继续的仿真进度控制模块；

用于设置通信参数对仿真进行测试的通信参数设置模块；

用于仿真的起始时间、剩余飞行时间以及当前时间的仿真时间显示模块。

3.根据权利要求1所述垂直起降运载器半实物仿真平台，其特征在于，所述串口通信模块通过RS232实现串口通信；

所述DA数据采集卡驱动模块包括：

向PCI板卡的对应寄存器写入数据完成初始化设置的DA采集卡驱动初始化模块；

在RTX环境下不断向控制DA数据转换的寄存器写入数字信号的DA数字信号写入模块；

所述AD数据采集卡驱动模块包括：

向PCI板卡的对应寄存器写入数据完成初始化设置的AD采集卡驱动初始化模块；

在RTX环境下不断向控制AD数据转换的寄存器写入触发AD转换的信号的AD触发信号写入模块；

用于读取AD数据转换的寄存器内的经过AD转换输出的数字信号的AD信号读取模块。

4.根据权利要求1所述垂直起降运载器半实物仿真平台，其特征在于，所述共享内存模块包括两块共享内存；所述两个共享内存对两个进程的权限分别为只读、只写和只写、只读。

5.一种基于labwindows+RTX的垂直起降运载器半实物仿真方法，其特征在于，所述仿真方法包括：

用于展示仿真平台界面的界面展示步骤；

用于读取界面展示步骤中的通信参数信息直接写入PCI串口卡对应寄存器完成设置的通信设置步骤；

通过通信协议实现所述仿真平台与计算机间的短距离高速数据交换的串口通信步骤；

用于驱动DA数据采集卡实时将采集到的数据转化成电压信号的DA数据采集卡驱动步骤；

用于驱动AD数据采集卡实时将采集到的数据转化成数字信号的AD数据采集卡驱动步骤；

用于接收舵机偏转状态信息，并根据运载器启动参数和当前位置姿态信息通过PK45积分方式进行动力学积分的动力学积分步骤；

用于共享内存的方式实现垂直起降运载器半实物仿真各进程间的通信的共享内存步骤。

6.根据权利要求5所述垂直起降运载器半实物仿真方法，其特征在于，所述界面展示步骤包括：

将动力学解算结果、舵机偏转状态信息绘制成曲线的曲线绘制步骤；

将曲线绘制步骤产生的曲线进行展示的曲线展示步骤；

用于为动力学解算提供位置和姿态初始参数输入的初始参数输入步骤；

用于展示动力学解算的动力学解算步骤；

用于控制仿真启动、暂停和继续的仿真进度控制步骤；

用于设置通信参数对仿真进行测试的通信参数设置步骤；

用于仿真的起始时间、剩余飞行时间以及当前时间的仿真时间显示步骤。