[发明专利]一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置

说明书

本发明提供了一种尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：采用至少两个软体手指来抓取物品；在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸，根据物品尺寸来设定驱动气压值；在软体手指抓取物品过程中，气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸。该方法既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。本发明还提供一种实现上述方法、可实现物品柔性抓取、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏的装置。

技术领域

本发明涉及物品抓取技术领域，更具体地说，涉及一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置。

背景技术

在物品加工和包装过程中需要将物品抓取移动，以将物品转至另一工位或将物品移至另一个承托位置。传统采用人工将物品直接抓取或采用夹子等工具进行抓取。但是传统人工抓取方式，一方面，人工操作需要工人数量众多，工人劳动强度大，不利于节省人力资源和提高生产效率；另一方面，对于卫生要求较高的行业，例如食品行业，人体容易接触食品，人体细菌会污染食品使食品细菌数量超标，导致食品达不到卫生安全要求，同时人工密集又会增加环境洁净度保持的难度，生产环境容易对食品造成污染。

现阶段已研发出若干物品自动抓取的技术方案，用自动化设备代替人工操作。软体手指是新型抓手器件，通过对软体手指内部充气使软体手指弯曲可对物品产生夹持力，其触感柔软可避免将物品刮伤或夹伤。但是目前软体手指仅适用于硬质物品抓取；对于质地较软较易变形或易碎的物品，软体手指仍不适用。例如对于质地较易变形或易碎的食品，食品尺寸误差要求不高，因此即使同一种类同一尺寸食品之间也会存在尺寸误差；在对软体手指内部充入相同气压时，由于食品尺寸误差造成软体手指与食品之间间距差异，软体手指对单个食品也可能施加不同大小的抓取力；部分食品质地较易变形或者较易碎，例如月饼、酥饼、蛋糕等，对抓持力非常敏感；若将现有软体手指技术直接应用在食品抓取上，则会由于抓持力不合适而造成食品跌落或食品夹坏。尤其是对于不同尺寸食品的抓取，现有软体手指技术并不可行。

发明内容

为克服现有技术中的缺点与不足，本发明的一个目的在于提供一种可满足不同物品尺寸对软体手指不同弯曲程度和提供不同抓持力的要求、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏的尺寸自适应式物品抓取方法。本发明的另一个目的在于提供一种实现上述尺寸自适应式物品抓取方法、可实现物品柔性抓取、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏的装置。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：采用至少两个软体手指来抓取物品；在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸，根据物品尺寸来设定驱动气压值；在软体手指抓取物品过程中，气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸。

本发明方法中，气压系统向软体手指内部充气驱使软体手指弯曲变形以对物品提供抓持力，根据物品尺寸来调整软体手指内部气压，可使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸，可满足不同物品尺寸对软体手指不同弯曲程度和提供不同抓持力的要求，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。本发明方法尤其适用于质地较易变形或较易碎物品抓取，也适用于其它物品抓取。

优选地，在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸来调整软体手指位置。本发明方法根据物品尺寸来调整软体手指位置，可调整软体手指与物品之间的距离，从而使软体手指弯曲后与物品之间存在合适的接触面积以产生足够的摩擦力，有利于减小软体手指的抓持力，并可避免物品局部受到的压强过大而导致夹坏。