[发明专利]卫星航向数据的处理方法和装置

权利要求书

1.一种卫星航向数据的处理方法，其特征在于，所述处理方法包括：

从卫星定位系统获取当前时刻的卫星航向数据；

确定获取的当前时刻的卫星航向数据是否为无效航向数据；

如果获取的当前时刻的卫星航向数据为无效航向数据，则基于卫星定位系统的历史卫星航向数据以及风电机组当前时刻的偏航信息来获得当前时刻的有效航向数据。

2.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，确定获取的当前时刻的卫星航向数据是否为无效航向数据的步骤包括：

基于卫星定位系统当前时刻的航向锁定状态字和/或基于卫星定位系统当前时刻的卫星航向数据与上一时刻的卫星航向数据之间的数据变化量，确定当前时刻的卫星航向数据是否为无效航向数据，

其中，所述航向锁定状态字用于指示卫星航向数据的有效性。

3.如权利要求2所述的处理方法，其特征在于，确定获取的当前时刻的卫星航向数据是否为无效航向数据的步骤包括：

如果确定当前时刻的航向锁定状态字指示当前时刻的卫星航向数据为无效数据和/或所述数据变化量大于第一设定阈值，则确定当前时刻的卫星航向数据为无效航向数据，

如果确定当前时刻的航向锁定状态字指示当前时刻的卫星航向数据为有效数据且所述数据变化量不大于第一设定阈值，则确定当前时刻的卫星航向数据为有效航向数据。

4.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述偏航信息包括风电机组的偏航状态，所述偏航状态用于指示风电机组是否发生了偏航动作，

其中，基于卫星定位系统的历史卫星航向数据以及风电机组当前时刻的偏航信息来获得当前时刻的有效航向数据的步骤包括：

基于风电机组的偏航状态，确定从卫星定位系统最近一次获取到有效航向数据的时刻开始至当前时刻风电机组是否发生了偏航动作，

如果风电机组没有发生偏航动作，则将最近一次获取到的有效航向数据确定为当前时刻的有效航向数据。

5.如权利要求4所述的处理方法，其特征在于，所述偏航信息还包括风电机组的偏航时长，

其中，基于卫星定位系统的历史卫星航向数据以及风电机组当前时刻的偏航信息来获得当前时刻的有效航向数据的步骤还包括：

如果风电机组发生了偏航动作，则确定所述偏航动作的开始时刻以及从所述偏航动作的开始时刻至当前时刻的偏航时长；

根据风电机组的偏航角速度以及所述偏航时长，确定风电机组从所述偏航动作的开始时刻至当前时刻的偏航数据；

基于在所述偏航动作的开始时刻的卫星定位系统的卫星航向数据以及所述偏航数据，获得当前时刻的有效航向数据。

6.如权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述偏航数据为风电机组的偏航角速度与所述偏航时长的乘积，

其中，卫星定位系统的卫星航向数据包括卫星定位系统的航向角的角度值，当前时刻的有效航向数据为在所述偏航动作的开始时刻的卫星定位系统的航向角的角度值与所述乘积之和。

7.如权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述偏航信息还包括偏航动作的累积失效偏航误差，

其中，确定所述偏航动作的开始时刻以及从所述偏航动作的开始时刻至当前时刻的偏航时长的步骤包括：

确定风电机组的偏航动作的累积失效偏航误差是否大于误差限值；

如果累积失效偏航误差不大于误差限值，则确定所述偏航动作的开始时刻以及从所述偏航动作的开始时刻至当前时刻的偏航时长。

8.如权利要求7所述的处理方法，其特征在于，风电机组的累积失效偏航误差包括与从卫星定位系统最近一次获取到有效航向数据的时刻开始至当前时刻风电机组经由偏航动作累积旋转的偏航角度所对应的偏航角度累积误差，或者风电机组的累积偏航动作时间。

9.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：在卫星定位系统首次接入风电机组的控制系统时，确定卫星定位系统是否正常启动，

其中，如果确定卫星定位系统正常启动，则从卫星定位系统获取当前时刻的卫星航向数据。