[发明专利]一种基于在线补偿的多轴协同高精度液相泵控制方法

权利要求书

1.一种基于在线补偿的多轴协同高精度液相泵控制方法，其特征在于步骤如下：

(1)进行液相泵组组装，根据液相泵组任务要求选择电机运行状态，其中，电机运行状态包括平流状态、梯度脱洗状态；

(2)根据电机溶剂变化情况进行液相泵组压缩补偿量计算，同时于电机工作周期内实时进行补偿量更新；其中，液相泵组压缩补偿量S₀的计算公式如下：

S₀＝β·ΔP·ΔV·π·R²

β为混合溶剂压缩系数，ΔP为管腔内压缩过程压力波动数值，ΔV为压缩过程速度波动数值，R为流路管半径，π为圆周率；

(3)于步骤(1)所选电机运行状态下，对电机运行转速路径进行分段规划并预设电机各段路径位移及运行时间，同时获取电机转速与运行时间函数关系式，再根据步骤(2)所得液相泵组压缩补偿量计算电机实时转速及加速度，对电机进行转速控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于在线补偿的多轴协同高精度液相泵控制方法，其特征在于：

所述步骤(3)中，当电机运行状态为平流状态时，预设主缸电机运行路径为正向匀加速段t_a1、正向匀速段t_a2、正向匀减速段t_a3、反向匀加速段t_a4、反向匀速段t_a5、反向匀减速段t_a6六个长度已知时间段，对应的加速度值分别为k_a1、k_a2、k_a3、k_a4、k_a5、k_a6，副缸电机运行路径为反向匀加速段t_b1、反向匀速段t_b2、反向匀减速段t_b3、正向匀加速段t_b4、正向匀速段t_b5、正向匀减速段t_b6六个长度已知时间段，对应的加速度值分别为k_b1、k_b2、k_b3、k_b4、k_b5、k_b6，其中，主缸电机、副缸电机加速度与时间关系函数表达式如下：

S₁＝0.5*k_a1*t_a1²+k_a1*t_a1*t_a2+0.5*k_a1*t_a1*t_a3＝L₀-S₀

S₂＝0.5*k_a4*t_a4²+k_a4*t_a4*t_a5+0.5*k_a4*t_a4*t_a6＝L₀

S₃＝0.5*k_b4*t_b4²+k_b4*t_b4*t_b5+0.5*k_b4*t_b4*t_b6＝0.5*L₀

S₄＝0.5*k_b1*t_b1²+k_b1*t_b1*t_b2+0.5*k_b1*t_b1*t_b3＝0.5*L₀

k_a1*t_a1²＝k_a3*t_a3²

k_a4*t_a4²＝k_a6*t_a6²

k_b1*t_b1²＝k_b3*t_b3²

k_b4*t_b4²＝k_b6*t_b6²

k_a2＝k_a5＝0

k_b2＝k_b5＝0

式中，S₁为主缸预压缩吸液行程、S₂为主缸预压缩排液行程、S₃为副缸吸液行程、S₄为副缸排液行程，L₀为柱塞全行程。