[发明专利]一种用于玻璃体-视网膜手术的眼科机器人末端器

权利要求书

1.一种用于玻璃体-视网膜手术的眼科机器人末端器，包括：步进电机Ⅰ(1)，电机安装座Ⅰ(2)，连接块(3)，电机安装座Ⅱ(4)，联轴器(5)，显微手术钩(6)，光纤光栅传感器(7)，步进电机Ⅱ(8)，挡板(9)，滑轨(10)，滑块(11)，丝杠螺母(12)，滑轨连接座(13)；显微手术钩沿管径方向每隔120°粘贴有一根光纤光栅传感器，每根光纤光栅传感器上刻有两段光栅，前一段光栅紧贴显微手术钩的最前端，后一段光栅与前一段光栅保持一定的距离，进而检测显微手术钩末端径向力和轴向扭矩的大小。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃体-视网膜手术的眼科机器人末端器，其特征在于：滑轨连接座(13)上部安装有滑轨(10)、挡板(9)和电机安装座Ⅰ(2)，同时其顶端预留有空间，能够与机器人末端连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于玻璃体-视网膜手术的眼科机器人末端器，其特征在于：连接块(3)与丝杠螺母(12)、滑块(11)、电机安装座Ⅱ(4)相连，当步进电机Ⅰ(1)转动时，连接块(3)能够随丝杠螺母(12)一起沿轴向做直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种用于玻璃体-视网膜手术的眼科机器人末端器，其特征在于：电机安装座Ⅱ(4)顶部通过螺丝与连接块(3)连接，底部与步进电机Ⅱ(8)连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于玻璃体-视网膜手术的眼科机器人末端器，其特征在于：建立显微手术钩末端径向力F和轴向扭矩M_z与差分后的波长变化ΔS_i(i＝1,2,3,4,5,6)的关系表达式：

其中，K_ji为标定矩阵(j＝1,2,3，i＝1,2,3,4,5,6)，ΔS_i为各段光栅波长的变化量Δλ_i与其平均值之差，