[发明专利]一种高空作业巡检机器人

说明书

本发明公开了一种高空作业巡检机器人，包括由左右对称设置的左夹体和右夹体构成的夹式壳体和安装于夹式壳体上的驱动机构、蓄电池、电池控制器、电动云台、摄像头、控制装置和数据收发装置，所述蓄电池通过电池控制器为驱动机构、电动云台、摄像头、数据收发装置、控制装置提供工作电压，所述摄像头安装在电动云台上，且所述摄像头和电动云台均与控制装置通信连接，所述控制装置通过数据收发装置与远程终端设备通信连接。本发明能自动实现夹紧行走；还能通过太阳能电池板将太阳能转换为电能，通过电池控制器对蓄电池进行充电，行走过程中摄像头将情况拍摄下来，并将采集的数据发送给控制装置，控制装置通过数据收发装置发送给互联网云端。

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种高空作业巡检机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

巡检机器人是帮助人类进行巡检的机器装置。随着城市化进程的推进，电力电缆的应用日益增加，电缆网络的覆盖范围不断扩大，所以加强电力电缆的维护管理非常有必要。由于电塔上的输电线存在一定的高度，通过人工巡检排查的方式存在人工劳动强度大，且效率低，而采用机械的方式取代人工，装置存在结构复杂且安装麻烦的问题。为了能提高高空输电线的巡检排查力度，有必要提出一种高空作业巡检机器人。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种高空作业巡检机器人，可通过夹持的方式实现高效安装，提高高空电力电缆的巡检效率。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种高空作业巡检机器人，包括由左右对称设置的左夹体和右夹体构成的夹式壳体和安装于夹式壳体上的驱动机构、蓄电池、电池控制器、电动云台、摄像头、控制装置和数据收发装置，所述的蓄电池通过电池控制器为驱动机构、电动云台、摄像头、数据收发装置、控制装置提供工作电压，所述的摄像头安装在电动云台上，且所述的摄像头和电动云台均与控制装置通信连接，所述的控制装置通过数据收发装置与远程终端设备通信连接；

所述控制装置用于：将所述摄像头获得的图像信息通过所述数据收发装置发送至所述远程终端设备；接收所述远程终端设备反馈的控制指令，根据所述控制指令输出控制信号至所述驱动机构以驱动所述高空作业巡检机器人行走；

其中，所述远程终端设备反馈的控制指令由以下步骤生成：

第一步，接收一帧所述图像信息f(x,y)，根据所述高空作业巡检机器人行走环境所对应的背景像素值的标准差σ，对所述图像信息f(x,y)进行标准差为σ的高斯滤波，并对高斯滤波后的图像构建其特征矩阵其中，L_xx、L_xy、L_yx和L_yy分别为所述图像信息中的像素点与其对应的高斯滤波二阶偏导的卷积结果；

第二步，对所述高斯滤波后的图像筛选其兴趣点为满足det(H)>0的点P；其中，det(H)＝L_xxL_xy-L_xyL_yx；

第三步，构建所述图像信息f(x,y)的多尺度空间；

第四步，在所述的多尺度空间内，比较所述各个兴趣点P及其在所述多尺度空间邻域内的26个点，当判断所述兴趣点P为多尺度空间邻域内的最小或最大的极值点时，标记该兴趣点为特征点Q；

第五步，获取所述各特征点Q对应在所述图像信息f(x,y)中的坐标，判断所述各特征点Q与预设的坐标区域之间的位置关系，并相应的按照该位置关系生成所述控制指令，以相应的驱动所述高空作业巡检机器人调整其行走状态。