[发明专利]一种无人机变量施药控制装置及其分级控制方法

权利要求书

1.一种无人机变量施药控制装置的分级控制方法，所述无人机变量施药控制装置包括执行组件，其特征在于：所述执行组件包括用于控制无人机药箱开口角度的球形电磁阀、用于控制球形电磁阀开合的放大电路；球形电磁阀与球形电磁阀线路连接；所述球形电磁阀包括用于控制药箱输药管流量的药箱阀门、用于控制药箱阀门开口角度的球阀电动机，球阀电动机通过线路与放大电路连接；所述放大电路包括电阻R1、电阻R2、NPN型三极管Q1、NPN型三极管Q2、继电器RL、双刀双掷开关SW、电源VCC；所述的电阻R1的一端与NPN型三极管Q1的基极连接，NPN型三极管Q1的集电极与电源VCC电性连接，NPN型三极管Q1的发射集与继电器RL的左边线圈串联后与地线连接；电阻R2的一端与NPN型三极管Q2的基极连接，NPN型三极管Q2的集电极与电源VCC电性连接，NPN型三极管Q2的发射集与继电器RL的右边线圈串联后与地线连接；电阻R1、电阻R2的另一端分别与信号输出端电性连接；所述双刀双掷开关SW的第一接线柱和第四接线柱与电源VCC电性连接，第二接线柱和第三接线柱与地线连接；双刀双掷开关SW的双刀分别与球阀电动机两端连接；

其特征在于：所述分级控制方法包括以下步骤：

S1、对无人机的飞行高度、飞行速度、施药浓度、药箱阀门开口角度进行分级，并制成分级控制列表；

S2、计算出无人机的飞行高度、飞行速度和施药浓度对药箱阀门开口角度的权重值；

S3、将权重值、分级控制列表和加权公式输入单片机中；

S4、将无人机的施药要求输入到单片机中，单片机通过加权公式计算出药箱阀门开口角度；

S5、单片机通过放大电路对球阀电动机进行控制，从而控制药箱阀门达到指定的开口角度，完成控制操作。

2.如权利要求1所述的无人机变量施药控制装置的分级控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，将无人机的飞行高度分为五级，第一级飞行高度为h≤1.5m，第二级飞行高度为1.5m＜h≤2.5m，第三级飞行高度为2.5m＜h≤3.5m，第四级飞行高度为3.5m＜h≤4.5m，第五级飞行高度为4.5m＜h；将无人机的飞行速度分为五级，第一级飞行速度为v≤3m/s，第二级飞行速度为3m/s＜v≤4m/s，第三级飞行速度为4m/s＜v≤5m/s，第四级飞行速度为5m/s＜v≤6m/s，第五级飞行速度为6m/s＜v；将施药浓度分为五级，第一级施药浓度为c≤500ml/亩，第二级施药浓度为500ml/亩＜c≤650ml/亩，第三级施药浓度为650ml/亩＜c≤800ml/亩，第四级施药浓度为800ml/亩＜c≤950ml/亩，第五级施药浓度为950ml/亩＜c；将药箱阀门开口角度分为五级，第一级药箱阀门开口角度为50°≤α＜55°，第二级药箱阀门开口角度为55°≤α＜65°，第三级药箱阀门开口角度为65°≤α＜75°，第四级药箱阀门开口角度为75°≤α＜85°，第五级药箱阀门开口角度为85°≤α＜90°。

3.如权利要求2所述的无人机变量施药控制装置的分级控制方法，其特征在于：将第一级药箱阀门开口角度再次分为1.5级-1.9级五个等级，将第二级药箱阀门开口角度再次分为2.0级-2.9级十个等级，将第三级药箱阀门开口角度再次分为3.0级-3.9级十个等级，将第四级药箱阀门开口角度再次分为4.0级-4.9级十个等级，将第五级药箱阀门开口角度再次分为5.0级-5.9级十个等级。

4.如权利要求3所述的无人机变量施药控制装置的分级控制方法，其特征在于：所述步骤S2中飞行高度对应的权重值为0.3，飞行速度对应的权重值为0.3，施药浓度对应的权重值为0.4。

5.如权利要求4所述的无人机变量施药控制装置的分级控制方法，其特征在于：所述步骤S3中的加权公式为：

飞行高度等级*0.3+飞行速度等级*0.3+施药浓度等级*0.4＝药箱阀门开口角度等级。