[发明专利]一种基于相机拍摄的轨距检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于相机拍摄的轨距检测方法，其特征在于，包括：

采集轨道图像；

将所述轨道图像输入预先训练好的边缘分割模型中，得到边缘分割后的轨道图像，其中，所述边缘分割后的轨道信息包括轨道的边缘信息；

基于所述边缘分割后的轨道图像，确定所述轨道之间的轨距。

2.根据权利要求1所示的方法，其特征在于，在将所述轨道图像输入预先训练好的边缘分割模型中之前，所述方法还包括：

提取所述轨道图像的ROI区域图像；

所述将所述轨道图像输入预先训练好的边缘分割模型中，具体包括：

将所述ROI区域图像输入预先训练好的边缘分割模型中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下方式训练所述边缘分割模型：

获取多个未经分割的样本图像，以及每个样本图像对应的标注的边缘分割结果；

提取多个样本图像中的ROI区域图像；将提取的多个样本图像中的ROI区域图像依次输入边缘分割模型，得到所述每个样本图像的边缘分割结果；

通过分别比较每个图像样本的边缘分割结果与每个样本图像对应的人工标注的边缘分割结果，确定边缘分割结果的准确率；

当所述边缘分割结果的准确率小于预设阈值时，对所述边缘分割模型的模型参数进行调整，直至所述边缘分割结果的准确率大于或等于所述预设阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集轨道图像，包括：

通过第一相机采集第一轨道图像；以及，

通过第二相机采集第二轨道图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述轨道图像输入预先训练好的边缘分割模型中，得到边缘分割后的轨道图像，具体包括：

提取所述第一轨道图像的ROI区域图像，以及，提取所述第二轨道图像的ROI区域图像；

将所述第一轨道图像的ROI区域图像输入至所述边缘分割模型中，得到边缘分割后的第一轨道图像，其中，所述第一轨道图像包括所述第一轨道区域图像特征和非第一轨道区域图像特征；以及，

将所述第二轨道图像的ROI区域图像输入至所述边缘分割模型中，得到边缘分割后的第二轨道图像，其中，所述第二轨道图像包括所述第二轨道区域图像特征和非第二轨道区域图像特征。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘分割后的轨道图像，确定所述轨道之间的轨距，具体包括：

获取所述第一相机与所述第二相机之间的间距信息；

根据所述间距信息确定参数矩阵，所述参数矩阵用于描述所述第一轨道图像和所述第二轨道图像中任意两个像素点之间的距离与所述任意两个像素点分别对应的实际物体之间的；

根据所述参数矩阵、所述边缘分割后的第一轨道图像、以及所述边缘分割后的第二轨道图像，确定所述轨道之间的轨距。

7.一种基于相机拍摄的轨距检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集轨道图像；

分割模块，用于将所述轨道图像输入预先训练好的边缘分割模型中，得到边缘分割后的轨道图像，其中，所述边缘分割后的轨道信息包括轨道的边缘信息；

确定模块，用于基于所述边缘分割后的轨道图像，确定所述轨道之间的轨距。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分割模块，还用于：在将所述轨道图像输入预先训练好的边缘分割模型中之前，提取所述轨道图像的ROI区域图像；

所述将所述轨道图像输入预先训练好的边缘分割模型中，具体包括：

将所述ROI区域图像输入预先训练好的边缘分割模型中。