[发明专利]一种图书自动存取机构及存取方法

说明书

一种图书自动存取机构及存取方法，存取机构包括货架和存取机构；货架包括两个矩形框架，该框架相对的两个边框内侧均设有若干横梁，两个边框的横梁两两相对且具有间隔；上下两个框架对应的横梁末端之间设有第一立柱，对应的边框之间设有竖向的第二立柱；该存取机构位于该货架上方，包括轨道及行走装置；该行走装置底部设有升降装置，该升降装置的吊绳底端与机械手固定连接；该机械手包括第一夹臂和第二夹臂，二者能在水平方向相对移动；该第一夹臂和第二夹臂顶部之间设有拉簧，使该第一夹臂和第二夹臂常态位于二者距离最小的位置；该第一夹臂或第二夹臂内侧顶部固定设有水平的电推杆，该电推杆的伸缩端与该第二夹臂或第一夹臂内侧接触但不固定。

技术领域

本发明涉及一种机械设备，特别是一种图书自动存取机构及存取方法。

背景技术

现在出版社库房的可用净高度一般都是4米，但是为了便于工人存取图书，也为了防止图书码放过高导致倾覆，一般图书堆放的高度都不超过2米，相当于浪费了一半的空间。而目前的用低成本，尤其是大城市的用地成本非常之高，浪费空间，就等于提高了图书的成本。另外，人工存取图书也存在成本高、劳动强度大、工作效率低的缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种图书自动存取机构及存取方法，其可以充分利用仓储空间，节省人工和用地成本，提高工作效率。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种图书自动存取机构，包括若干货架和存取机构；

该货架包括上下两个结构相同的矩形框架，该框架具有四个边框，相对的两个边框内侧均设有若干向内延伸的横梁，两个边框的横梁两两相对且具有间隔；上下两个框架对应的横梁末端之间设有竖向的第一立柱，对应的边框之间设有竖向的第二立柱，各第二立柱位于同一边框相邻的两个横梁之间；

该存取机构位于该货架上方，包括轨道及位于轨道上的行走装置；该行走装置底部设有升降装置，该升降装置的吊绳底端与机械手固定连接；该机械手包括竖向的第一夹臂和第二夹臂，二者内侧顶部分别设有水平的插槽和插板，使该第一夹臂和第二夹臂能在水平方向相对移动；该第一夹臂和第二夹臂顶部之间设有拉簧，使该第一夹臂和第二夹臂常态位于二者距离最小的位置；该第一夹臂或第二夹臂内侧顶部固定设有水平的电推杆，该电推杆的伸缩端与该第二夹臂或第一夹臂内侧接触但不固定。

进一步的，所述第一夹臂和第二夹臂外侧设有竖向的转杆，该转杆底端具有水平的托板；该转杆顶端连接带电磁阀的电机，使该转杆能转动并带动该托板转动至位于该第一夹臂和第二夹臂的底部。

进一步的，所述第一夹臂和第二夹臂底部内侧设有防滑垫。

进一步的，所述轨道包括相互垂直的第一轨道和第二轨道，该第一轨道能在第二轨道上滑动，所述行走装置位于该第一轨道上。

进一步的，所述货架还包括若干余书盒，形状、尺寸与图书包裹的形状、尺寸相同。

进一步的，所述行走装置、电推杆、电磁阀均连接至控制系统。

进一步的，所述货架的横梁设有二维码或者定位标识，所述机械手设有识别装置。

一种图书自动存取方法，利用所述的图书自动存取机构，包括下列步骤：

图书存储：

控制系统控制行走装置在轨道上运行到货架外待存储图书包裹的正上方，通过升降装置放下机械手；同步的，控制系统控制电推杆伸长，电推杆推动第一夹臂滑离第二夹臂，使机械手张开到大于图书包裹后电推杆停止，拉簧被拉伸；

机械手的第一夹臂、第二夹臂从图书包裹两侧伸入，机械手套在图书包裹两侧，控制系统控制电推杆回缩，第一夹臂失去推力，在弹簧拉力的作用下滑向第二夹臂，直到第一夹臂和第二夹臂的防滑垫贴紧图书，机械手在弹簧拉力作用下夹紧图书；