[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，所述方法包括：

获取图像传感器输出的第一图像；

将所述第一图像进行第一滤波处理得到第二图像，并将所述第二图像存储在图像集合中；

当检测到图像生成指令时，获取所述图像生成指令携带的匹配时间戳；

将所述匹配时间戳与所述图像集合中第二图像对应的图像时间戳进行匹配，将与所述匹配时间戳相匹配的图像时间戳作为目标时间戳；

从所述图像集合中获取所述目标时间戳对应的第二图像作为待处理图像；所述待处理图像包括深度图像和置信度图像；

获取所述置信度图像中各个像素点的置信度；

获取所述置信度图像中所述置信度低于置信度阈值的像素点作为第一像素点；

将所述深度图像中对应于所述第一像素点的第二像素点进行第二滤波处理，根据第二滤波处理后的深度图像生成目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像传感器输出的第一图像，包括：

获取图像传感器输出的至少两帧图像数据，根据所述至少两帧图像数据计算得到第一图像；

所述将所述第一图像进行第一滤波处理得到第二图像，包括：

根据所述至少两帧图像数据对所述第一图像进行第一滤波处理，得到第二图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两帧图像数据对所述第一图像进行第一滤波处理，得到第二图像，包括：

根据所述至少两帧图像数据判断得到的所述第一图像是否存在延时误差；

当所述第一图像存在延时误差时，对所述第一图像进行第一滤波处理得到第二图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二图像存储在图像集合中，包括：

当检测到所述图像集合中包含的图像的数量超过预设数量时，从所述图像集合中获取待移除图像；

将所述待移除图像从所述图像集合中移除，并将所述第二图像存储在图像集合中。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述深度图像中对应于所述第一像素点的第二像素点进行第二滤波处理，根据第二滤波处理后的深度图像生成目标图像，包括：

获取所述深度图像中对应于所述第一像素点的第二像素点，将所述第二像素点标记为无效；

根据标记后的深度图像生成目标图像。

6.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一图像获取模块，用于获取图像传感器输出的第一图像；

第一滤波处理模块，用于将所述第一图像进行第一滤波处理得到第二图像，并将所述第二图像存储在图像集合中；

待处理图像获取模块，用于当检测到图像生成指令时，获取所述图像生成指令携带的匹配时间戳；将所述匹配时间戳与所述图像集合中第二图像对应的图像时间戳进行匹配，将与所述匹配时间戳相匹配的图像时间戳作为目标时间戳；从所述图像集合中获取所述目标时间戳对应的第二图像作为待处理图像；所述待处理图像包括深度图像和置信度图像；

第二滤波处理模块，用于获取所述置信度图像中各个像素点的置信度；获取所述置信度图像中所述置信度低于置信度阈值的像素点作为第一像素点；将所述深度图像中对应于所述第一像素点的第二像素点进行第二滤波处理，根据第二滤波处理后的深度图像生成目标图像。

7.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。