[发明专利]一种基于单一锚点的定位方法及装置

说明书

本申请实施例提供了一种基于单一锚点的定位方法及装置，首先，将空间地图的坐标零点作为目标对象的位置预测点，并在空间地图上定义预设数量的估计点；然后，根据锚点相对于目标对象和估计点的距离差获取每个估计点的第一权重；然后，根据目标对象的加速度与估计点的加速度的差值获取每个估计点的第二权重；最后，根据第一权重和第二权重获取估计点的加权平均位置，并使用加权平均位置更新位置预测点。由此，本申请提供的技术方案，即使在定位空间地形复杂，不便于在目标对象的可视范围内设置多个锚点的情况下，也能够对目标对象进行准确定位，从而，解决现有技术中难以在复杂空间中实现对人员和设备的准确定位的问题。

技术领域

本申请涉及物联网技术领域，尤其涉及一种基于单一锚点的定位方法及装置。

背景技术

随着物联网技术的发展，基于多种物联网设备的定位技术也随之产生，例如对位于室内、楼宇、庭院、隧道、矿井和地下管廊等复杂空间的人员或设备进行定位等。

现有技术中，一种定位方法是在局部空间中设置多个锚点，使用定位设备接收多个锚点的信号强度或信号飞行时间，并通过锚点的信号强度或者信号飞行时间来计算定位设备在空间中的位置。但是，由于锚点的信号传播路径不同，并且信号在传播时会被人员、建筑物等遮挡，进而影响定位设备接收到的信号强度，导致现有技术的定位方法会产生误差，这种误差在定位设备与锚点之间距离较远时会更加明显。并且，在例如隧道空间和地下管廊等狭小并弯曲的空间中，空间某一点的可视范围极其有限，无法放置多个锚点，从而导致这些区域成为定位死角。现有技术的另一种定位方法是利用惯性传感器获取被定位人员或设备的加速度，并通过加速度的二次积分获得位置信息，由于惯性传感器存在误差，并且这个误差会在积分过程中迅速积累，从而导致定位误差也越来越大。

可见，现有技术中的定位方法，难以在复杂空间中实现对人员和设备的准确定位。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于单一锚点的定位方法及装置，以解决现有技术难以在复杂空间中实现对人员和设备的准确定位的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于单一锚点的定位方法，包括：

将空间地图的坐标零点作为目标对象的位置预测点，并在空间地图上定义预设数量的估计点；

根据锚点相对于目标对象和所述估计点的距离差获取每个估计点的第一权重；

根据目标对象的加速度与估计点的加速度的差值获取每个估计点的第二权重；

根据所述第一权重和所述第二权重获取估计点的加权平均位置，并使用所述加权平均位置更新所述位置预测点。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于单一锚点的定位装置，包括：

初始化模块，用于将空间地图的坐标零点作为目标对象的位置预测点，并在空间地图上定义预设数量的估计点；

第一处理模块，用于根据锚点相对于目标对象和所述估计点的距离差获取每个估计点的第一权重；

第二处理模块，用于根据目标对象的加速度与估计点的加速度的差值获取每个估计点的第二权重；

第一更新模块，用于根据所述第一权重和所述第二权重获取估计点的加权平均位置，并使用所述加权平均位置更新所述位置预测点。