[发明专利]一种飞行器自动校正地磁的方法及飞行器

说明书

本发明涉及航模技术领域，尤其是指一种飞行器自动校正地磁的方法，其通过让飞行器自行升起后，水平旋转两周以上来进行地磁校正，从而避免了人体磁场对地磁装置的干扰以及避免了人工校正所带来的误差，进而使得能够一次性完成地磁校正，提升了校正的效率。本发明还提供了一种飞行器，是通过上述的方法进行自动校正地磁的。

技术领域

本发明涉及航模技术领域，尤其是指一种飞行器自动校正地磁的方法及飞行器。

背景技术

目前市面上的飞行器，基本都是通过地磁装置来进行方向的识别的，该地磁装置(如地磁传感器)是根据飞行器所处地的地磁场的信号来进行方位的判断的。然而，在飞行器关闭后，从一个位置移动到较远的另一个位置时，由于两个位置之间的地磁场不同，此时开启飞行器后，其地磁装置是无法自己就进行地磁场的校正的，这无疑会使得飞行器失去了航向识别功能。

针对这一情况，目前的飞行器基本上都具有校正磁场的功能。如图1所示，目前市面上的飞行器，其地磁校正方法为：在开启飞行器以后，使用者先通过飞行器打开地磁校正模式，然后由使用者拿着飞行器先水平转动至少三周，再把飞行器垂直于水平面转动至少三周，才算是完成校正动作。这种校正方式，具有以下的不足：

1、人体本身具有磁场，因此在校正过程中，人体的磁场会对地磁装置的校正造成干扰；

2、人在转动飞行器时，无法保证飞行器处于绝对的水平或者垂直状态，必然会在转动过程中有角度的偏差，造成地磁装置识别磁场的误差；

3、基于上述两点的误差，在校正完以后，需要对飞行器进行验证，验证过程为：让飞行器飞行，观察飞行器方向是否准确，若飞行器的实际飞行方向跟控制信号所施加的方向偏差过大的话，则需要对飞行器的地磁识别进行重新校正，降低了校正的效率。

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种飞行器自动校正地磁的方法，能够解决上述人工校正所带来的不足。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种飞行器自动校正地磁的方法，由以下步骤组成：

a0、飞行器开机自检，自检包括：检测通信通道是否通畅、检测GPS、地磁传感器、陀螺仪、加速度传感器、气压传感器、飞行器工作电压、飞行器工作电流是否正常；

a、飞行器接收校正指令，进入地磁校正模式；

a1、飞行器的指示灯进入闪烁模式；

b、飞行器自动起飞，然后通过驱动机构调整至所述飞行器处于水平状态；

c、驱动机构驱动飞行器水平转动至少两周；飞行器完成水平转动以后，指示灯由闪烁模式变为常亮模式；

d、地磁校正结束。

进一步的，在步骤b中，还包括：飞行器自动起飞的高度为0.8-1.2米。

本发明还提供了一种应用上述的方法的飞行器，包括机体，所述机体设置有：

无线接收模块，用于接收遥控器所发出的无线指令；

驱动机构，用于控制所述机体升降以及偏航；

地磁传感器，用于检测飞行器所处的空间方向信息；

主控制器，用于根据所述无线接收模块所接收的信号，控制所述驱动机构和所述地磁传感器执行相关的动作。

进一步的，所述机体还设置有指示灯，所述指示灯用于反馈所述地磁传感器的状态；所述指示灯与所述主控制器电连接。

进一步的，所述机体还设置有气压传感器和加速度传感器，所述气压传感器和所述加速度传感器均与所述主控制器电连接，所述气压传感器和所述加速度传感器配合用于控制所述机体上升的高度。