[发明专利]一种存在DoS攻击时确定一致性事件触发控制器的方法

权利要求书

1.一种存在DoS攻击时确定一致性事件触发控制器的方法，其特征在于，它包括如下步骤：

步骤一：建立领导者-跟随者多智能体系统模型和设计事件触发条件；

步骤二：建立DoS攻击模型和切换系统模型；

步骤三：设计事件触发控制器和相应的切换条件；

所述的步骤一为：考虑领导者为高阶系统，并且不受跟随者动态的影响，其模型为第i个跟随者的模型为其中，N为跟随者的个数； 因此，多智能体系统第i个跟随者的一致性控制协议设计为其中，矩阵K为需要设计的反馈增益；相应的事件触发条件设计为其中为跟随者i的第k个事件触发时刻；

所述的步骤二为：假设DoS攻击满足：(1)(2)其中，0≤T₁≤T₂，N_σ2(T₁，T₂)表示在时间间隔[T₁，T₂)内DoS攻击次数；存在攻击时，领导者和跟随者之间的通讯中断，通讯拓扑结构发生变化，此时系统由稳定变为不稳定，因此采用切换系统来描述存在DoS攻击时的领导者-跟随者多智能体系统；攻击时的系统对应切换系统的不稳定子系统，未受攻击时的系统对应稳定子系统；并且，切换系统模型可以表示如下：

所述的步骤三为：在步骤二中，反馈增益是未知的，采用下面的方法进行设计；给定参数α＞0，β＞0，μ₁＞1和0＜μ₂＜1，如果存在矩阵X₁＞0，X₂＞0和Y₁，Y₂使得

X₁≤μ₂X₂；X₂≤μ₁X₁

其中，P＝1，2；那么，控制器增益可以设计为P＝1，2；如果领导者-跟随者多智能体一致性得到满足，切换系统的切换信号还需要满足

2.根据权利要求1所述的一种存在DoS攻击时确定一致性事件触发控制器的方法，其特征在于，该方法适用于存在网络攻击时大规模无人机编队飞行控制或智能车编队控制。