[发明专利]一种单速自适应比例-微分控制方法在审
| 申请号： | 201811451351.9 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109541936A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 曾喆昭 | 申请（专利权）人： | 曾喆昭 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410076 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 不确定系统 自适应 控制器 扰动 鲁棒性 被控对象模型 闭环控制系统 全局渐近稳定 动力学系统 微分控制器 不确定性 理论分析 速度因子 微分控制 系统动态 抗扰动 构建 航天 航空 应用 交通 | ||
【权利要求书】：
1.一种单速自适应比例-微分(SAPD)控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)根据期望轨迹yd及其微分信号和结合非线性不确定对象的实际输出y，建立跟踪误差e1以及误差的微分e2分别为：
其中
2)根据步骤1)获得e1、e2以及后，定义所述单速自适应比例-微分控制律为：
其中b0为所述非线性不确定函数g(y1,y2,t)的估计值(不要求准确)，且为常数；
3)根据步骤2)所述的单速自适应比例-微分控制器模型，为了有效避免动态响应初期微分峰值引起的超调和振荡现象，定义自适应速度因子zc为：
zc＝h-α(1-0.9e-βt)
其中，h是积分步长，0＜α＜1，β＞0。
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