[发明专利]一种DDS网络的RTPS协议加速方法及其节点和系统

权利要求书

1.一种DDS网络的RTPS协议加速方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

获取配置文件中的DDS参与者信息清单；然后根据配置文件中的DDS参与者信息清单，按小于leaseDuration的时间间隔，循环向本地的DDS模块按照简单参与者发现协议发送DDS参与者信息清单中的各个DDS参与者信息；所述leaseDuration为DDS网络简单参与者发现协议中每次公告后节点的有效期；

所述DDS模块被配置成不通过简单参与者发现协议向外公告自身的DDS参与者信息，并设置有用于保存DDS系统各个DDS节点的DDS参与者信息的缓冲器；所述缓冲器中的DDS参与者信息包括leaseDuration参数和存续时间；

当所述DDS模块按照简单参与者发现协议接收到DDS参与者信息时，所述DDS模块遍历缓冲器，倘若所述缓冲器中没有该DDS参与者信息时，则将该DDS参与者信息存入缓冲器，否则将相应的DDS参与者信息中的存续时间清零；倘若DDS参与者在缓冲器存续时间超过leaseDuration，则将该DDS参与者从该缓冲器中清除；

所述DDS节点对应一台无人机。

2.一种带有RTPS协议加速的DDS节点，其特征在于，所述DDS节点对应一台无人机，包括发现加速模块和DDS模块；所述发现加速模块用于：获取配置文件中的DDS参与者信息清单；然后根据配置文件中的DDS参与者信息清单，按小于leaseDuration的时间间隔，循环向本地的DDS模块按照简单参与者发现协议发送DDS参与者信息清单中的各个DDS参与者信息；所述leaseDuration为DDS网络简单参与者发现协议中每次公告后节点的有效期；

所述DDS模块被配置成不通过简单参与者发现协议向外公告自身的DDS参与者信息，并设置有用于保存DDS系统各个DDS节点的DDS参与者信息的缓冲器；所述缓冲器中的DDS参与者信息包括leaseDuration参数和存续时间；

当所述DDS模块按照简单参与者发现协议接收到DDS参与者信息时，所述DDS模块遍历缓冲器，倘若所述缓冲器中没有该DDS参与者信息时，则将该DDS参与者信息存入缓冲器，否则将相应的DDS参与者信息中的存续时间清零；倘若DDS参与者在缓冲器存续时间超过leaseDuration，则将该DDS参与者从该缓冲器中清除。

3.一种带有RTPS协议加速的DDS系统，其特征在于，该系统由若干DDS节点所组成；所述DDS节点对应一台无人机，包括发现加速模块和DDS模块；所述发现加速模块用于：获取配置文件中的DDS参与者信息清单；然后根据配置文件中的DDS参与者信息清单，按小于leaseDuration的时间间隔，循环向本地的DDS模块按照简单参与者发现协议发送DDS参与者信息清单中的各个DDS参与者信息；所述leaseDuration为DDS网络简单参与者发现协议中每次公告后节点的有效期；

所述DDS模块被配置成不通过简单参与者发现协议向外公告自身的DDS参与者信息，并设置有用于保存DDS系统各个DDS节点的DDS参与者信息的缓冲器；所述缓冲器中的DDS参与者信息包括leaseDuration参数和存续时间；

当所述DDS模块按照简单参与者发现协议接收到DDS参与者信息时，所述DDS模块遍历缓冲器，倘若所述缓冲器中没有该DDS参与者信息时，则将该DDS参与者信息存入缓冲器，否则将相应的DDS参与者信息中的存续时间清零；倘若DDS参与者在缓冲器存续时间超过leaseDuration，则将该DDS参与者从该缓冲器中清除。