[发明专利]一种吸管装入方法

说明书

本发明公开了一种吸管装入方法及装置，本发明的吸管装入方法，按料托导槽的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管结束位置，包括启动料托导槽连续输送、检测通过料托检测工位的各料托导槽内是否有料托，并记录检测结果、抓放吸管、吹除吸管等步骤，本发明的吸管装入装置，包括吸管输送机、抓放机械手和可连续输送料托导槽的输送件，料托检测工位上设有可检测料托导槽上是否有料托的料托检测件，抓放机械手可以抓取吸管输送机上的N包吸管并分别放入位于放吸管工位上的N个料托导槽内，N≥2，吹吸管工位上设有可根据料托检测件的检测结果开启或关闭的吹吸管装置，操作简单、稳定可靠且降低能耗。

技术领域

本发明涉及食品、药品生产领域，尤其涉及一种吸管装入方法及装置。

背景技术

目前，药品生产厂家已基本采用自动化产品包装线取代了低效的人工包装，其中装盒机装盒过程中需要装入药托、说明书、吸管等。为提高装盒机的效率，一般采用连续式装盒机完成药品的装盒，吸管则采用吸管机对吸管进行裁切和运送，将裁切好的吸管放在连续运行的药托上，则一般可以采用机械手进行跟踪放置，要满足高速、精确的跟踪放置要求，机械手不仅要有跟踪功能而且运行速度要足够快，但符合速度、精度要求的机械手价格都比较昂贵。

采用具有跟踪功能的中低速机械手，配合吸管机和装盒机完成吸管的抓和放，其中机械手末端夹具设计为一次可以抓放多包吸管，可以有效降低设备对机械手的速度要求，降低设备成本，但因装盒机无法保证其每个料托导槽内都有药托，所以会出现装盒机的料托导槽中无药托有吸管的情况，造成吸管的浪费，且影响下游操作。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种操作简单、稳定可靠且降低能耗的吸管装入方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种吸管装入方法，按料托导槽的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管结束位置，包括以下步骤：

S1、启动料托导槽连续输送；

S2、检测通过料托检测工位的各料托导槽内是否有料托，并记录检测结果；

S3、抓放吸管：

S301、每组N个料托导槽移动至放吸管位置时，N≥2，根据步骤S2中的检测结果得出处于放吸管位置的该组N个料托导槽内料托的总数量Q1；

S302、若Q1≠0，进入步骤S303，若Q1＝0，进入步骤S304；

S303、抓取N包吸管，并分别将N包吸管放入该组的N个料托导槽；

S304、不放入吸管；

S4、吹除吸管：

S401、根据步骤S2中的检测结果依次逐个得出任一料托导槽以及上下游相邻的各N-1 个料托导槽内料托的总数量Q2；

S402、若Q2≠0，进入步骤S403，若Q2＝0，进入步骤S404；

S403、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，根据步骤S1中的检测结果判断该该料托导槽内是否有料托，若无料托，开始吹吸管操作至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

S404、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

S5、重复步骤S4。

作为上述技术方案的进一步改进：

在所述步骤S301中，在放吸管位置的起始处设置触发传感器，当N个料托导槽通过触发传感器后，即为一组N个料托导槽移动至放吸管位置。