[发明专利]用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统

说明书

本发明公开了用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，包括有高速冲槽机以及位于高速冲槽机前方的四轴平面式机器人，四轴平面式机器人的机器人腕部安装有机器人抓具；机器人抓具上安装有电机毛坯片真空吸盘、定子片电磁吸盘以及转子片电磁吸盘；高速冲槽机一侧安装有毛坯料台和理片装置，高速冲槽机另一侧安装有转子片料台和定子片料台；本发明具有高精度、高可靠性、高速度、便于操作和维修等特点。解决当前高速冲槽机手工上下料方式，使得人类从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。

技术领域

本发明涉及一种用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统。

背景技术

在高速冲槽机生产电机转、定子片的过程中，现有的都是采用手工上下料方式，操作者将一张等待冲槽的电机毛坯片放到高速冲槽机的定心头上，这张电机毛坯片冲好后，手工拿下来；再放第二张等待冲槽的电机毛坯片，就这样循环往复的操作。不仅单调机械，而且安全性差。由于高速冲裁产生的噪音，工作环境极为恶劣。采用高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的和多用途的作业。

发明内容

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，它可以实现自动上下料，解决当前高速冲槽机手工上下料方式，使得人类从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。

本发明是通过以下技术方案实现的：

用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：包括有高速冲槽机以及位于高速冲槽机前方的四轴平面式机器人。

四轴平面式机器人包括有机器人主体，机器人主体上设有纵向的直线导轨，直线导轨上滑动安装有机器人手臂支撑座；机器人主体上安装有纵向的丝杆，所述手臂支撑座套装在丝杆上并与丝杆配合形成丝杆螺母机构；手臂支撑座上安装有通过三轴电机控制转动的纵向的三轴，三轴上固定套装有机器人大臂，机器人大臂后端为机器人肩部，机器人肩部固定套装在三轴上，机器人大臂前端转动安装有通过二轴电机控制转动的纵向的二轴，二轴上固定套装有机器人小臂，机器人小臂后端为机器人肘部，机器人肘部固定套装在二轴上，机器人小臂前端转动安装有纵向的通过一轴电机控制转动的一轴，一轴上固定套装有机器人腕部；机器人腕部安装有机器人抓具。

四轴平面式机器人模仿人体手臂，可以实现多个自由度的动作，便于完成本发明中毛坯料台工位、理片装置工位、冲槽分离工位、转子片料台工位和定子片料台工位中所对应的所有动作，使用非常便捷，加强了上下料的工作效率。

机器人抓具包括有固定安装在机器人腕部前端的横向的主臂梁，主臂梁两端均安装有若干纵向间隔分布的辅支杆，位于主臂梁左侧的辅支杆上分布有若干用于吸附电机毛坯片的电机毛坯片真空吸盘，位于主臂梁右侧的辅支杆上分布有一组用于吸附定子片的定子片电磁吸盘以及一组用于吸附转子片的转子片电磁吸盘，所述定子片电磁吸盘环绕分布在转子片电磁吸盘的外围。

高速冲槽机一侧安装有毛坯料台和理片装置，高速冲槽机另一侧安装有转子片料台和定子片料台。

毛坯料台包括有毛坯料台底板，毛坯料台底板的四个拐角部位分别固定有毛坯料台立柱，毛坯料台立柱上活动套装有可上下移动的毛坯料台活动板，毛坯料台立柱顶部固定有框形的毛坯料台顶板；毛坯料台底板中心固定有纵向的毛坯料定位柱，毛坯料定位柱顶部穿过毛坯料台活动板后伸至毛坯料台顶板中心部位，毛坯料台活动板上叠放有套装在毛坯料定位柱上的毛坯料垛；毛坯料台顶板的四个拐角部位分别安装有电机毛坯片分张器，电机毛坯片分张器均包括有用于吸附分离毛坯料垛的顶部电机毛坯片的磁块，所述磁块均与顶部电机毛坯片外缘相切；毛坯料台顶板上安装有毛坯片料垛高度传感器。

转子片料台包括转子片料台底座，转子片料台底座上设有转子片定位柱，转子片定位柱上套装有相互叠加的转子片。