[发明专利]地图数据的有效性判断方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种地图数据的有效性判断方法，其特征在于，包括：

接收地图数据的采集设备发送的采集数据；所述采集数据包括所述采集设备执行数据采集任务获得的地图数据，以及用于判断所述地图数据有效性的判断数据；

根据所述判断数据的类型选取与其类型相应的判断策略，对所述地图数据的有效性进行判断；

根据所述判断结果，对所述地图数据进行处理；

其中，所述判断数据包括所述采集设备的按照预设频率采集获得的坐标数据；

相应的，所述根据所述判断数据的类型选取与其类型相应的判断策略，对所述地图数据的有效性进行判断，包括：根据所述坐标数据确定所述采集设备的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹判断所述采集设备是否被执行了静态初始对准或动态初始对准的任意一种初始 对准操作；若采集设备执行了静态初始对准或动态初始对准的任意一种初始 对准操作，则所述地图数据有效；

其中，当所述地图数据无效时，重新执行所述接收地图数据的采集设备发送的采集数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的地图数据的有效性判断方法，其特征在于，所述判断数据包括所述采集设备上设置的各传感设备采集获得的位姿数据；

相应的，所述根据所述判断数据的类型选取与其类型相应的判断策略，对所述地图数据的有效性进行判断，包括：

根据所述位姿数据确定所述各传感设备之间的相对位姿信息；

根据所述相对位姿信息确定所述采集设备是否按照预设轨迹进行地图数据的采集；若是则所述地图数据有效。

3.根据权利要求1所述的地图数据的有效性判断方法，其特征在于，所述判断数据包括落盘数据；

相应的，所述根据所述判断数据的类型选取与其类型相应的判断策略，对所述地图数据的有效性进行判断，包括：

根据所述落盘数据判断采集设备是否执行多圈采集策略；若是则所述地图数据有效。

4.根据权利要求1-3任一项所述的地图数据的有效性判断方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，对所述地图数据进行处理，包括：

若所述判断结果为所述地图数据有效，则对所述地图数据进行制图处理；否则，生成无效信息，以提示用户所述地图数据无效。

5.一种地图数据的有效性判断装置，其特征在于，包括：

通信单元，用于接收地图数据的采集设备发送的采集数据；所述采集数据包括所述采集设备执行数据采集任务获得的地图数据，以及用于判断所述地图数据有效性的判断数据；

判定单元，用于根据所述判断数据的类型选取与其类型相应的判断策略，对所述地图数据的有效性进行判断；

处理单元，用于根据所述判断结果，对所述地图数据进行处理；

所述判断数据包括所述采集设备的按照预设频率采集获得的坐标数据；

相应的，所述判定单元具体用于根据所述坐标数据确定所述采集设备的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹判断所述采集设备是否被执行了静态初始对准或动态初始对准的任意一种初始 对准操作；若采集设备执行了静态初始对准或动态初始对准的任意一种初始 对准操作，则所述地图数据有效；

其中，当所述地图数据无效时，所述通信单元还用于重新执行所述接收地图数据的采集设备发送的采集数据。

6.根据权利要求5所述的地图数据的有效性判断装置，其特征在于，所述判断数据包括所述采集设备上设置的各传感设备采集获得的位姿数据；相应的，所述判定单元具体用于根据所述位姿数据确定所述各传感设备之间的相对位姿信息；根据所述相对位姿信息确定所述采集设备是否按照预设轨迹进行地图数据的采集；若是则所述地图数据有效；

和/或，

所述判断数据包括落盘数据；相应的，所述判定单元具体用于根据所述落盘数据判断采集设备是否执行多圈采集策略；若是则所述地图数据有效。

7.根据权利要求5或6所述的地图数据的有效性判断装置，其特征在于，所述处理单元具体用于若所述判断结果为所述地图数据有效，则对所述地图数据进行制图处理；否则，生成无效信息，以提示用户所述地图数据无效。