[发明专利]马达更换用适配器和马达的更换方法

说明书

本发明提供一种使机器人关节轴驱动的马达的可维护性提高的技术。马达更换用适配器(10)架设在固定马达(81)的壳体(87)与带轮(82)之间，所述带轮(82)固定于所述马达(81)且经由带(83)传递旋转驱动力，所述马达更换用适配器(10)具有能够以避开从所述壳体(87)中拆卸所述马达(81)的空间的方式进行配置的形状，并且具备固定部，所述固定部分别固定在固定有所述马达(81)的所述壳体(87)以及固定于所述马达(81)的所述带轮(82)上。

技术领域

本发明涉及马达更换用适配器和马达的更换方法。

背景技术

作为机器人的关节轴的驱动机构，有时会使用经由带轮和带将马达的驱动力传递到关节轴的机构。已知有一种具备多个马达单元作为多个关节轴的机器人，所述马达单元包括马达和带(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-79863号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在将马达的驱动力用作关节轴的驱动机构的机器人中，需要根据使用状况来更换老化的马达。在马达经由带而传递驱动力的驱动机构中，当更换马达时，需要使与带轮卡合的带的张力松弛之后再更换成另一个马达，然后对与带轮卡合的带再次施加张力，所述带轮固定在马达的旋转轴。即、每当更换马达时，都需要调节与带轮卡合的带的张力，并且马达的可维护性变差。

在专利文献1公开的技术中，由于能够从壳体中拆卸包括马达和带轮的每个马达单元，因此不需要对与马达更换无关的、且用于传递马达驱动力的带的张力进行调节。但是，对于传递更换后的马达的驱动力的带，若不使带的张力松弛，则无法更换该马达，为了更换马达而需要调节带的张力。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种可以使驱动机器人关节轴的马达的可维护性提高的技术。

用于解决课题的方案

为了达到上述目的，本发明可提供以下的方案。

本发明的一个方式是一种马达更换用适配器，所述马达更换用适配器架设在用于固定马达的壳体与带轮之间，所述带轮固定于所述马达且经由带传递旋转驱动力，所述马达更换用适配器具有能够以避开从所述壳体中拆卸所述马达的空间的方式进行配置的形状，并且具备固定部，所述固定部分别固定在固定有所述马达的所述壳体以及固定于所述马达的所述带轮上。

根据本方式，当马达更换用适配器以架设在安装有马达的壳体与固定于马达的带轮之间的方式被配置时，马达更换用适配器被配置为，能避开从壳体中拆卸马达的空间。在该状态下，在通过固定部将马达更换用适配器分别固定在壳体和带轮上的状态下，从马达中分离带轮，进而从壳体中拆卸马达，从而将带轮保持在被安装于马达上的位置。即、当根据机器人的使用状况而更换老化的马达时，无需移动带轮的位置，因此使挂在带轮上的带的张力无需松弛就能够更换马达。因此，可以提高机器人中的马达的可维护性。

在上述方式中，所述固定部可以具备第一贯穿孔，其使紧固在设置于所述壳体的螺纹孔中的螺栓贯穿；以及第二贯穿孔，其使紧固在设置于所述带轮的螺纹孔中的螺栓贯穿。

如此，当马达更换用适配器被配置为，架设在壳体与带轮之间时，配置为，使适配器的固定部的第一贯穿孔与壳体的螺纹孔一致，第二贯穿孔与带轮的螺纹孔一致，并且将贯穿这些第一贯穿孔和第二贯穿孔后的螺栓分别紧固到螺纹孔，由此利用马达更换用适配器就能够很容易地将带轮固定在壳体。

在上述方式中，所述马达更换用适配器可以具备开口部，在所述马达更换用适配器架设并固定在所述壳体和所述带轮的状态下，能够通过所述开口部接近将将所述带轮固定于所述马达的紧固件。