[发明专利]智能惯导传感系统的固件升级系统及方法

说明书

本发明提供了一种双备份固件升级系统和方法，其中该系统包括处理器和存储器，存储器用于存储程序；处理器用于接收固件升级请求和固件升级包，执行存储器中存储的程序以实现双备份固件升级流程。

技术领域

本发明涉及一种智能惯导传感系统中的数据处理方法，特别是惯导传感系统处理器的固件升级系统和方法。

背景技术

惯性导航是一种以测量运动体加速度为基础的定位方法，它不依赖外界信息，只靠自身的惯性测量完成导航，惯性导航系统则是一种利用惯性敏感器件、基准方向及最初位置来确定物体在空间中的位置、方向和速度的自主式导航系统。智能惯导传感系统是整体系统中的核心部件之一，其数据处理功能直接影响了系统性能的优劣，各种数据，包括固件代码、默认配置、用户数据等的升级、备份和保护的机制对于系统的高效稳定运行起到了至关重要的作用。目前现有技术中flash中的数据的升级、备份、保护的机制并不完善，导致系统会出现运行不稳定，无故宕机，宕机后无法自动启动，固件升级备份功能不完备等一系列的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明了提供了一种flash的双备份系统及其固件备份升级方法，可以提高智能惯导系统的稳定性和鲁棒性。

本发明提供一种双备份系统中的固件升级方法，其中双备份系统优选为flash双备份系统。包括如下步骤：

步骤一、系统收到固件升级请求，进入固件升级状态；判断正在运行的固件为App1还是App2，如果正在运行的固件程序为App1，设置App2为预升级固件，将变量DestArea设置为APP2，擦除App2所在的区域APP2以及Reserve区域的数据，跳转到步骤四；如果正在运行的固件程序为App2，设置App1为预升级固件，将变量DestArea设置为APP1，擦除App1所在的区域APP1以及Reserve区域的数据；

步骤二、等待上位机发送固件升级包(FirmwareUpdatePacket),当收到上位机发送的固件升级包，解密固件升级包中加密的载荷部分；

步骤三、获取并判断固件升级包载荷的包类型；

如果固件升级包载荷的包类型(PacketType)为Header，获取包头数据，包括固件升级包载荷中的包类型(PacketType)、包数量(PacketNum)、包长度(PacketLength)、包总数(TotalPackets)、HDR包数量(HDRPacketNumber)、尾包数量(TailPacketNumber)、包标识(AtomID)、第一校验位(CRC1)、第二校验位(CRC2)和校验尾(CRCTail)，跳转到步骤二；

如果固件升级包中有效载荷的包类型为App1，判断DestArea的值，如果DestArea等于APP1，则将有效载荷的包数据写入APP1区域，然后跳转到步骤二，否则如果DestArea不等于APP1，直接跳转到步骤二；

如果固件升级包中有效载荷的包类型(PacketType)为App2，判断DestArea的值，如果DestArea等于APP2，则将有效载荷的包数据写入APP2区域，然后跳转到步骤二，否则如果DestArea不等于APP2，直接跳转到步骤二；

如果收到的固件升级包有效载荷的包类型为包尾(tail)，将有效载荷的包数据写入预留区域(Reserve区域)，转入步骤四；否则，返回错误指示；

步骤四、判断DestArea的值；

如果等于APP1，计算APP1区域中的CRC，并与从包头(Header)中获取的第一校验位(CRC1)进行比对；如果DestArea等于APP2，计算APP2区域的CRC并与包头(Header)中获取到的第二校验位CRC2进行比对；