[发明专利]动态场景标注数据挖掘方法、装置以及终端

说明书

本发明提出一种动态场景标注数据挖掘方法、装置和终端，所述方法包括：获取自动驾驶算法的运行结果，根据自动驾驶算法的运行结果记录动态行为特征；在场景标注数据库中查询与动态行为特征对应的场景标注数据；将查询到的场景标注数据作为动态场景标注数据进行提取。能够对由于自动驾驶算法的变更导致的动态行为发生变化进行及时监控，并对算法运行后得到的动态场景标注数据进行标注，以便于根据标注的动态场景标注数据来对自动驾驶算法的运行效果做优化分析和评估。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及动态场景标注数据挖掘方法、装置和终端。

背景技术

自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶系统的开发依赖于从仿真到实车测试的过程，在进行实车测试之前，需要大量的仿真场景对无人驾驶相关算法进行验证以及仿真分析。仿真场景的构建依赖于大量的场景数据，这些场景数据包括直接采集的真实环境数据、设计的虚拟环境数据以及虚实结合的环境数据等。其中，有一部分场景数据并不随着自动驾驶算法和感知模块的改变而改变，此类场景数据为静态场景数据。另一部分场景数据随着自动驾驶算法和感知模块的变化而变化，称之为动态场景标注数据。例如，自动驾驶算法变更之前，主车的行为是直行，与某障碍物有碰撞的风险，算法变更之后，主车的行为变为右拐，此时与某障碍物的碰撞风险消失了。

根据时间维度来对大量场景数据进行标注，以便于构建海量仿真场景，进而对无人驾驶相关算法进行仿真分析。标注的对象包括但不限于地图元素、主车行为、区域、天气、障碍车行为以及主车和障碍物之间的交互等。然而，目前对场景数据的标注并不能分清楚标注了静态场景数据还是动态场景标注数据，导致用户并不能根据标注的动态场景标注数据来对自动驾驶算法的运行效果做优化分析和评估。

发明内容

本发明实施例提供一种动态场景标注数据挖掘方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种动态场景标注数据挖掘方法，包括：

获取自动驾驶算法的运行结果；

根据所述自动驾驶算法的运行结果记录动态行为特征；

在场景标注数据库中查询与所述动态行为特征对应的场景标注数据；

将查询到的场景标注数据作为动态场景标注数据进行提取。

在一种实施方式中，获取自动驾驶算法的运行结果，包括：

获取原始场景数据；

利用多传感器融合算法对所述原始场景数据进行处理，生成障碍物行为数据。

在一种实施方式中，获取自动驾驶算法的运行结果，还包括：

利用决策算法和规划算法分别对所述原始场景数据进行处理，生成决策建议和规划建议；

利用控制算法对所述障碍物行为数据、所述决策建议以及所述规划建议进行处理，输出主车行为数据以及障碍物与主车相互作用的行为数据。

在一种实施方式中，根据所述自动驾驶算法的运行结果记录动态行为特征，包括：

根据所述障碍物行为数据记录障碍物行为特征；

根据所述主车行为数据记录主车行为特征，根据所述障碍物与主车相互作用的行为数据记录障碍物与主车相互作用的行为特征。

在一种实施方式中，在场景标注数据库中查询与所述动态行为特征对应的场景标注数据之前，还包括：

对多个动态行为特征之间进行相似度分析，并根据相似度分析结果对多个动态行为特征进行分类，以根据分类结果进行查询。

第二方面，本发明实施例提供了一种动态场景标注数据挖掘装置，包括：