[发明专利]一种农业作业升降机构及其工作方法

说明书

本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种农业作业升降机构及其工作方法，包括设置在移动农业小车的车架体上的水平导杆，所述的水平导杆上滑动设有滑块，所述的滑块上设滑动设有竖直导杆，所述的竖直导杆下方固定有连接板，所述的连接板下方通过弹性元件连接有浮动板，弹性元件可以是弹簧，所述的浮动板下方固定有用于安装作业工具的安装轴，本发明的作业工具可到达指定的作业地点，进行相应的动作，实现预期作业功功能，灵活性强。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种农业作业升降机构及其工作方法。

背景技术

我国是农业大国，耕种土地面积多，而从事农业劳动的人口正在下降，农业机械智能化作业是发展趋势。农业机器人的出现和应用，改变了传统的农业劳动方式，促进了现代农业的发展，但是单一作业功能的作业工具只能实现一种作业功能，当需要更换作业类型时，就要更换另一种作业工具，效率低、成本高。

发明内容

为了解决现有技术存在的单一作业功能的农业机构效率低的缺陷，本发明提供一种可更换作业工具类型的农业作业升降机构及其工作方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种农业作业升降机构，包括设置在移动农业小车的车架体上的水平导杆，所述的水平导杆上滑动设有滑块，所述的滑块上设滑动设有竖直导杆，所述的竖直导杆下方固定有连接板，所述的连接板下方通过弹性元件连接有浮动板，弹性元件可以是弹簧，所述的浮动板下方固定有用于安装作业工具的安装轴。安装轴上可以安装除草机，锄头，播种机等等工具，采用作业工具为除草机等这种需要根据地形适应调整的机构时，弹簧能够起到一定的浮动效果，可适应不同的地形。

进一步的，所述的连接板下方通过支柱固定有用于限制浮动板向下运动极限位置的限位板，所述的限位板中间设有供安装轴穿过的通孔。限位板能够对浮动板起到支撑作用，避免弹簧长时间在作业工具重力下拉长而失去弹性。

进一步的，所述的车架体上固定有水平安装杆，所述的水平安装杆上固定有水平齿条，所述的滑块上转动连接有水平驱动齿轮，所述的水平驱动齿轮通过固定在滑块上水平驱动步进电机驱动。

进一步的，所述的滑块上转动连接有竖直驱动齿轮，所述的竖直导杆上固定有与竖直驱动齿轮相配合的竖直齿条，所述的竖直驱动齿轮通过固定在滑块上的竖直驱动步进电机驱动。

进一步的，所述的水平导杆和水平安装杆高度一致，所述的竖直导杆位于水平导杆和水平安装杆之间，且所述的水平导杆和水平安装杆上设有用于对竖直导杆起导向作用的导向机构。

进一步的，所述的导向机构为开设在水平导杆和水平安装杆上的导槽，所述的竖直导杆设置在导槽中，且竖直导杆和导槽形状匹配。竖直导杆沿导槽运动，不会偏转晃动。

一种如上所述的农业升降机构的工作方法，所述的作业工具为步进电机和机械除草工具，机械除草工具上安装用于获取作物图像信息的CCD摄像头，所述的移动小车为农业机器人，所述的农业机器人包括移动轮和安装在移动轮上方的移动平台，包括以下步骤：

S1:首先通过CCD摄像头获取图像,并对图像进行处理,判断图像中是否有杂草；

S3：如果没有杂草，农业机器人继续行走，同时重复步骤1的动作，如果有杂草，农业机器人停止行走，同时，步进电机和机械除草工具工作，然后再对图像进行处理，判断是否还有杂草，如果没有杂草，农业机器人继续行走，同时重复步骤1的动作，如果还有杂草，步进电机和机械除草工具继续工作。

有益效果:

(1)本发明的作业工具可到达指定的作业地点，进行相应的动作，实现预期作业功功能，灵活性强；

(2)作业工具拆装简单、方便，易于更换，可实现一机多用，降低成本。

附图说明