[发明专利]建筑外立面智能化打印机器人及其打印方法

说明书

本发明公开了一种建筑外立面智能化打印机器人，其中，包括：升降装置上安装有多色喷涂装置。本发明还公开了一种建筑外立面智能化打印机器人的打印方法，其中，升降装置将多色喷涂装置提升至待打印位置，多色喷涂装置在墙面上喷涂预设图案。本发明解决了现有技术中人工喷涂造成的人力成本高、工人健康受损、喷涂效果不理想，且无法有效在大型建筑外立面上喷涂出预期效果的彩色图案的问题，本发明通过升降装置对多色喷涂装置进行升降，多色喷涂装置可以将预设的图案等比例的喷涂到大型墙面上，可以实现自动化的喷涂。本发明可以配套传感器保证多色喷涂的效果，并且可以对之前喷涂的位置进行精确的定位，在下降完成加料后，可以继续之前的喷涂。

技术领域

本发明涉及一种建筑外墙打印装置及方法，尤其涉及一种建筑外立面智能化打印机器人及其打印方法。

背景技术

建筑外立面涂饰不仅保护墙体免受太阳光和风雨侵害，而且关乎一幢建筑、一个街区乃至一座城市的整体外观风貌，还体现出一座城市的人文之美。

当前大多数建筑靠涂料涂装建筑外立面，采用吊篮或脚手架让工人在高空进行喷涂作业，面临着如下问题：

1、工人高空作业人身风险以及恶劣的作业环境对工人自身健康不利；

2、工人凭经验操作喷涂设备,容易造成漆膜厚度不均匀或漏点等质量问题；

3、喷涂作业对工人的技术、综合素质要求均较高；

4、喷涂施工人力成本高，每日工作时间受限制、人工喷涂时工人手持一把喷枪作业等因素导致喷涂效率低下；现场涂装施工进度、涂装量、材料消耗以及人员状况均难数据化管理。

并且，当前涂装方式还导致大多数建筑的外立面均出现千篇一律现象，令建筑缺乏个性化的外观，导致一幢建筑乃至一座城市外观风貌同质化,不利于体现一座城市独特的人文与建筑风貌。

现有技术中也存在有采用硬件的单色喷涂的装置，申请号：201710037886.0的发明专利公开了一种高层建筑外墙喷涂智能机器人，属于高层建筑外墙喷涂设备技术领域。本发明的有益效果为：实现调整自动喷涂机械臂手垂直方向运动，固定套A内镶嵌有支撑杆，而支撑杆顶部铰接有转动轴A,转动轴A一端部与伺服电机A的输出轴连接，转动轴A的另一端连接旋转座，旋转座的固定套B连接伺服电机B输出轴，固定套B末端设有气雾喷枪，伺服电机A，伺服电机B的分别带动转动轴A转动，旋转座转动使得气雾喷枪能够360度旋转喷涂。

但是，其仅作为人工单色涂饰的替代品，并没有办法进行多色的喷涂。且其在高楼环境工作过程中，升降装置不具有限位的功能，悬挂在建筑外高空中，当设备工作时或遇到微风，整个装置就会左右前后摇摆晃动，无法进行有效的喷涂作业，也无法自动的延续上次喷涂的位置进行继续喷涂，所有的控制均需要人工操作，喷涂的效果、效率都很不理想。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种建筑外立面智能化打印机器人，其中，升降装置上安装有多色喷涂装置；所述多色喷涂装置包括一控制器，所述控制器控制所述升降装置、所述多色喷涂装置；所述控制器内安装有主控制器、联网组件；还包括与控制器连接的色彩传感器；所述升降装置侧壁安装有避障稳固手。

如上所述的建筑外立面智能化打印机器人，其中，所述升降装置侧壁安装有避障稳固手，所述升降装置上下侧壁均安装有障碍物传感器；所述避障稳固手包括：多个安装在所述升降装置上的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩头上安装有滚轮；所述控制器包括电动伸缩杆控制装置，所述电动伸缩杆连接所述电动伸缩杆控制装置；所述障碍物传感器连接所述主控制器。