[发明专利]一种开放式无人机地面站平台无关建模方法

权利要求书

1.一种开放式无人机地面站平台无关建模方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步，地面站资源解耦，基于无人机地面站开放式架构，将地面站拆分成“应用服务”、“操作系统”与“硬件资源”三层架构，使地面站软硬件资源解耦，更使应用服务和运行平台解耦；

第二步，划分功能域，平台无关模型按照特定主题划分成域，基于对无人机地面站的功能分析，划分成监控、规划、态势、C4I、情报和管理6个功能域；

第三步，功能域建模，采用Rhapsody建模工具对各个功能域建模，涉及用例图、用例活动图、时序图、状态机图、接口图，为模型传递进行应用服务的软件开发提供基础。

2.如权利要求1所述的一种开放式无人机地面站平台无关建模方法，其特征在于，对规划域中的航路规划进行建模的步骤如下：

A.建立航路规划用例图，以描述与该域相关的参与者之间的关系，航路规划用例图中相关的参与者有飞行员、岸基指挥所、测控地面终端、指挥员、航管中心；

B.建立航路规划活动图，描述该用例图的主要活动过程，并标示该活动的发生对象与接受对象；

C.建立航路规划时序图，时序图由活动图生成，并在活动图基础上增加定义了不同参与者之间或者同一个参与者内部的传递消息内容，为下一步数据接口做准备；

D.建立外部接口，基于时序图可以得到该域与不同参与者之间的外部外口；

E.建立航路规划状态机图，对之前该用例图创建的活动图与时序图进行分析从而创建状态机图。

3.如权利要求2所述的一种开放式无人机地面站平台无关建模方法，其特征在于，步骤A中的前置条件如下：

i.地面控制站工作正常；

ii.地面控制站与测控地面终端通信正常；

iii.地面控制站与航管中心通信正常；

iv.无人直升机与测控地面终端通信正常；

v.地面控制站与岸基指挥所通信正常；

vi.地面控制站接收岸基指挥所作战任务。

4.如权利要求2所述的一种开放式无人机地面站平台无关建模方法，其特征在于，在建立航路规划活动图前或同时进行外部信息接收，活动如下：

i.指挥员接受作战任务，如果是多机任务，分解至单机任务；

ii.飞行员录入地理信息；

iii.航管中心接收空情信息传递给地面站；

iv.飞行员录入无人机和载荷参数。

5.如权利要求4所述的一种开放式无人机地面站平台无关建模方法，其特征在于，步骤B中在外部信息接收完成后，地面站获取了进行航路规划所需的全部信息，飞行员开始进行航路规划，活动如下：

i.飞行员创建任务计划；

ii.飞行员在任务计划里建立任务区；

iii.进行航路规划；

iv.对规划航路进行冲突检测，存在冲突则更改冲突重新规划航路，否则进入下一步；

v.飞行员保存任务计划加载给测控地面终端，由测控地面终端加载至无人机；

vi.测控地面终端接收无人机计划加载的回报信息；

vii.飞行员对比任务计划与回报信息是否一致，不一致则重新加载，一致则完成航路规划任务，结束。

6.如权利要求5所述的一种开放式无人机地面站平台无关建模方法，其特征在于，步骤iii进行航路规划的细分活动包括：

i.飞行员选择对应的无人机；

ii.地面站加载显示与航路规划相关的无人机与载荷信息；

iii.飞行员创建新航线；

iv.飞行员在创建的新航线上创建新航路点；

v.飞行员对创建的航路点进行经纬坐标以及对无人机速度、姿态信息的编辑输入；

vi.飞行员依次创建编辑飞行任务所需的航路点；

vii.当创建完全后，飞行员对每个航路点进行高程规划并显示；

viii.高程规划完全后，结束进入冲突检测。