[发明专利]基于动态电感的电机PI控制参数整定方法

权利要求书

1.一种基于动态电感的电机PI控制参数整定方法，其特征在于本方法包括如下步骤：

步骤一、通过电机标定测量得到d、q轴电流i_d和i_q、电压u_d和u_q以及转速ω_e数据，依据永磁同步电机的稳态电压方程，计算得到电流极限圆内所有(i_d,i_q)点对应的电机d、q轴磁链和

步骤二、电机d、q轴磁链和随i_d、i_q非线性变化，表示为通过多项式拟合得到和对i_d和i_q的曲面方程；

步骤三、和的曲面方程分别对i_d和i_q求偏导，得到d轴的动态电感DL_d(i_d,i_q)为q轴的动态电感DL_q(i_d,i_q)为

步骤四、根据d、q轴的动态电感DL_d(i_d,i_q)和DL_q(i_d,i_q)分别计算得出d、q轴PI控制参数，其中d轴PI控制参数K_pd为K_id为q轴PI控制参数K_pq为K_iq为R_s为定子电阻、τ_f为PI控制电流环路延迟时间。

2.根据权利要求1所述的基于动态电感的电机PI控制参数整定方法，其特征在于：所述电机d、q轴磁链和的计算如下：

其中：u_d和u_q为电机d、q轴电压，i_d和i_q为电机d、q轴电流，R_s为定子电阻，ω_e为电机转速。

3.根据权利要求1所述的基于动态电感的电机PI控制参数整定方法，其特征在于：所述多项式拟合的曲面方程为：

f(x,y)＝a₀₀+a₁₀x+a₀₁y+a₂₀x²+a₁₁xy+a₀₂y²+a₃₀x³+a₂₁x²y+a₁₂xy²+a₀₃y³

其中：a₀₀、a₁₀、a₀₁、a₂₀、a₁₁、a₀₂、a₃₀、a₂₁、a₁₂、a₀₃为多项式拟合系数，在多项式拟合中，x表示d轴电流值i_d，y表示q轴电流值i_q，f(x,y)表示d轴磁链或q轴磁链通过拟合可求得拟合系数。