[发明专利]用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构

说明书

本发明公开了一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，包括安装环、呈环形安装在安装环上的盖碗夹持臂以及用于各个盖碗夹持臂的夹持端同步靠近或同步远离安装环中心位置的夹持臂驱动组件，所述盖碗夹持臂的中部均与安装环铰接，在所述盖碗夹持臂的夹持端均铰接有盖碗卡爪。采用以上结构，先将安装环套在盖碗上，各个夹持臂的夹持端同步靠近安装环的中心位置，使各个盖碗卡爪同步靠近盖碗，并嵌入盖碗的碗底的定位槽中，能够可靠地夹持固定住盖碗，实现对盖碗准确可靠地抓取，整套抓取机构结构简单，稳定可靠，盖碗抓取效率高。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构。

背景技术

覆膜种植是烤烟种植中的重要手段，现在普遍采用整垄覆盖的覆膜方式，地膜用量较大。此外，由于地膜长期使用后易出现破损，难以完全回收，残留在土地中会造成白色污染，对环境影响严重。因此，申请人发明了一种利用塑料盖碗替代传统地膜的种植方法(CN201830127437.0、CN201720798120.X)，既能够有效替代地膜，实现增温防冻，保墒防旱，排水保土、肥，驱蚜防病，消灭杂草和增强光照等功能，又能够被完整地回收再利用。

但是，由于这种塑料盖碗需要逐一进行安放，不仅作业效率明显低于利用覆膜机进行整垄覆膜，而且劳动强度较大，故不能满足生产需求。因而，申请人设计出了塑料盖碗的自动安放装置(CN201711222178.0、CN201711221946.0)，能够大大提高塑料盖碗的安放效率，使塑料盖碗在日常种植生产中得以应用。

对于塑料盖碗的回收，目前采用的是人工回收方式，同样的存在作业效率低和劳动强度大的问题。因此，急需设计一套塑料盖碗的自动回收装置，以解决上述问题，申请人在塑料盖碗自动回收装置时，发现如何能够准确可靠地抓取盖碗是塑料盖碗自动回收装置的核心功能，而现有的一些用于筒状物体的抓取机构不仅结构复杂，而且稳定性较差，难以保证抓取盖碗的准确性和可靠性。解决以上问题成为当务之急。

发明内容

为解决现有机构结构复杂，稳定性差，不能准确可靠地抓取盖碗的技术问题，本发明提供一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构。

为实现上述目的，本发明技术方案如下：

一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，其要点在于：包括安装环、呈环形安装在安装环上的盖碗夹持臂以及用于各个盖碗夹持臂的夹持端同步靠近或同步远离安装环中心位置的夹持臂驱动组件，所述盖碗夹持臂的中部均与安装环铰接，在所述盖碗夹持臂的夹持端均铰接有盖碗卡爪。

采用以上结构，先将安装环套在盖碗上，各个夹持臂的夹持端同步靠近安装环的中心位置，使各个盖碗卡爪同步靠近盖碗，并嵌入盖碗的碗底的定位槽中，能够可靠地夹持固定住盖碗，实现对盖碗准确可靠地抓取，整套抓取机构结构简单，稳定可靠，盖碗抓取效率高。

作为优选：所述盖碗夹持臂远离盖碗卡爪一端均设置有驱动滑槽，所述夹持臂驱动组件包括可转动地安装在安装环上的从动盘以及安装在安装环上并用于带动从动盘转动的从动盘驱动部件，在所述从动盘的盘面上设置有可滑动地嵌设在各个驱动滑槽中的驱动销，当从动盘转动时，各个驱动销分别在对应的驱动滑槽中滑动，带动各个盖碗夹持臂朝相同方向转动，使各个盖碗卡爪同步靠近或同步远离安装环的中心位置。采用以上结构，设计巧妙，稳定可靠，保证了各个盖碗夹持臂朝同一方向转动的同步性。

作为优选：所述从动盘驱动部件包括固定安装在安装环上的齿轮驱动电机，在该齿轮驱动电机的电机轴上固套有主动齿轮，所述从动盘的外缘上设置有一圈与主动齿轮啮合的外齿部。采用以上结构，结构简单，稳定可靠，能够精确控制从动盘的转动角度，从而实现对盖碗夹持臂转动角度的精确控制。