[发明专利]异常检测装置、异常检测方法、异常检测系统及存储介质

说明书

提供异常检测装置、异常检测方法、异常检测系统及存储介质。异常检测装置具有：分割单元，生成将用于显示机器的正常振动的正常振动数据分割至多个期间的多个期间数据；变换单元，对由分割单元生成的多个期间数据的每个期间数据进行快速傅立叶变换按照每个期间计算多个功率谱；特性谱计算单元，根据由变换单元计算的多个功率谱按照每个期间计算一个以上的特性谱；模型生成单元，根据由特性谱计算单元计算的一个以上的特性谱生成用于对机器中发生的异常进行检测的正常模型；指标值计算单元，根据所述正常模型和用于显示机器的振动的振动数据计算预定的指标值；及判断单元，根据所述指标值和预先设定的预定的阈值判断机器中是否发生了异常。

技术领域

本发明涉及异常检测装置、异常检测方法、异常检测系统、及存储有异常检测程序的存储介质。

背景技术

例如，周知一种技术，其通过对发电机、电动机等的机器中的异常振动的发生进行检测，可对部件寿命、部件劣化等的机器的异常进行检测(例如，参照专利文献1、2)。在这种技术中，例如，通过使用机器中发生的振动的频谱波形，并根据用于显示异常振动的频带的频谱是否超过了阈值，可对异常振动的发生进行检测。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1](日本)特开2009-128103号公报

[专利文献2](日本)特开2011-22160号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

然而，在上述现有技术中，存在不能高精度地对异常振动的发生进行检测的情况。例如，在垂直多关节机器人那样的执行复杂动作的产业机器人中，存在与x轴方向、y轴方向、及z轴方向的各振动分量(成分)都相关的情况。在这样的情况下，即使某一振动分量中用于显示异常振动的频带的频谱超过了阈值，也不能说机器中一定发生了异常。

鉴于上述问题，本发明的一个实施方式的目的在于，根据机器的振动来高精度地检测异常的发生。

[用于解决课题的手段]

为了实现上述目的，本发明的一个实施方式为一种根据用于显示机器的振动的振动数据进行异常检测的异常检测装置，具有：

分割单元，生成将用于显示所述机器的正常振动的正常振动数据分割至多个期间的多个期间数据，每个所述期间具有预先确定的时间宽度；

变换单元，对由所述分割单元生成的多个期间数据的中的每个期间数据进行使用了窗口函数的快速傅立叶变换，从而按照每个所述期间计算多个功率谱；

特性谱计算单元，根据由所述变换单元计算的多个功率谱，按照每个所述期间计算一个以上的特性谱；

模型生成单元，根据由所述特性谱计算单元计算的一个以上的特性谱，生成用于对所述机器中发生的异常进行检测的正常模型；

指标值计算单元，根据由所述模型生成单元生成的正常模型和用于显示所述机器的振动的振动数据，计算预定的指标值；及

判断单元，根据由所述指标值计算单元计算的指标值和预先设定的预定的阈值，判断所述机器中是否发生了异常。

[发明效果]

能够根据机器的振动来高精度地检测异常的发生。

附图说明

[图1]对第一实施方式的异常检测系统的整体构成的一例进行表示的图。

[图2]对第一实施方式的异常检测装置的硬件构成的一例进行表示的图。

[图3]对第一实施方式的异常检测装置的功能构成的一例进行表示的图。

[图4]表示振动数据的一例的图。