[发明专利]一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧；提取生成的各点云数据帧中的点云信息；根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果。通过上述技术方案，实现了对定位真值进行自动化校验的目的，免去了对人工校验的依赖，提高了定位真值的校验效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，它依靠人工智能、计算机视觉、雷达、全球定位系统及高精地图等技术，能够自动获取车辆周围的环境信息并进行决策和路径规划，从而实现完全不依赖人类操作的自动驾驶。激光雷达定位作为目前自动驾驶的主流定位方案之一，对其在各种环境与场景中的定位效果进行评估具有重要意义。

目前，激光雷达定位效果的评估流程大体如下：首先采集定位所需的数据，然后将该数据输入给定位算法，通过定位算法计算得到定位结果，最后通过将定位结果与车辆的定位真值进行比对，得到定位效果的评估结果。

其中，车辆的定位真值的获取依赖多重环节，由全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)信号质量及迭代最近点(ICP)算法等各种算法质量决定，所以存在定位真值可信度不确定的问题。因此需要对获取的定位真值进行校验，目前校验定位真值的过程大多依赖人工校验，效率低下。

发明内容

本发明提供一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质，以提高定位真值的校验效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位真值校验方法，所述方法包括：

将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧；

提取生成的各点云数据帧中的点云信息；

根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位真值校验装置，所述装置包括：

配准模块，用于将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧；

提取模块，用于提取生成的各点云数据帧中的点云信息；

校验结果获取模块，用于根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的定位真值校验方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的定位真值校验方法。

本发明提供的一种定位真值校验方法通过采用将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧；提取生成的各点云数据帧中的点云信息；根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果的技术手段，实现了对定位真值进行自动化校验的目的，免去了对人工校验的依赖，提高了定位真值的校验效率。

附图说明