[发明专利]一种多相机构建人体点云的方法及装置

权利要求书

1.一种多相机构建人体点云的方法，其特征在于，所述方法包括：

对多台相机进行标定；

通过多台相机采集深度图数据；

对采集到的深度图数据进行点云预处理；

对预处理后的点云数据进行配准，生成完整的人体点云。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多台相机进行标定包括：

采用动态全局标定方法对多台相机进行标定；

采用静态校准方法对多台相机进行校准标定。

3.如利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在通过多台相机采集深度图数据之后，还包括：

对采集到的深度图数据进行平均处理，取平均处理后的深度图数据作为最终的深度图数据。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集到的深度图数据进行点云预处理包括：

根据深度图中深度值的范围剔除背景噪点；

对深度图进行腐蚀处理，剔除身体边缘的噪声飞点；

采用随机采样一致性方法剔除地面噪声；

采取统计滤波与半径去噪的方法去除离群点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对预处理后的点云数据进行配准包括：

将不同相机下预处理后的点云数据进行初始坐标变换，转换到同一坐标系中；

将不同相机下的点云进行两两配准，并采用ELCH的方法进行误差均摊，最终形成闭环的融合点云。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在生成完整的人体点云之后，还包括：

采用移动最小二乘的方法对点云进行平滑处理，得到人体表层的点云数据。

7.一种多相机构建人体点云的装置，其特征在于，所述装置包括：

标定单元，用于对多台相机进行标定；

采集单元，用于通过多台相机采集深度图数据；

预处理单元，用于对采集到的深度图数据进行点云预处理；

配准单元，用于对预处理后的点云数据进行配准，生成完整的人体点云。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述标定单元包括：

动态标定单元，用于采用动态全局标定方法对多台相机进行标定；

静态标定单元，用于采用静态校准方法对多台相机进行校准标定。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

深度图处理单元，用于对采集到的深度图数据进行平均处理，取平均处理后的深度图数据作为最终的深度图数据。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预处理单元包括：

去噪单元，用于根据深度图中深度值的范围剔除背景噪点；

去边缘单元，用于对深度图进行腐蚀处理，剔除身体边缘的噪声飞点；

去地面单元，用于采用随机采样一致性方法剔除地面噪声；

去离群点单元，用于采取统计滤波与半径去噪的方法去除离群点。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述配准单元包括：

坐标变换单元，用于将不同相机下预处理后的点云数据进行初始坐标变换，转换到同一坐标系中；

配准融合单元，用于将不同相机下的点云进行两两配准，并采用ELCH的方法进行误差均摊，最终形成闭环的融合点云。

12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

平滑处理单元，用于采用移动最小二乘的方法对点云进行平滑处理，得到人体表层的点云数据。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。

14.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。