[发明专利]一种软抽纸生产线防卡包系统

权利要求书

1.一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，包括第一摄像头(1)、第二摄像头(2)、蜘蛛机器人(3)和控制器，所述的第一摄像头(1)和第二摄像头(2)沿轨道运输方向一前一后设置，朝向软抽包(4)进行拍摄，所述的蜘蛛机器人(3)位于两个摄像头之中、轨道上方，所述的控制器分别与两个摄像头和蜘蛛机器人(3)连接；

软抽包(4)运输过程中，先经过所述的第一摄像头(1)，第一摄像头(1)将拍摄的视频传给控制器，控制器进行图像识别并判断软抽包位姿(4)是否正确，若不正确，则蜘蛛机器人(3)下降，对软抽包(4)进行位姿调整，调整完毕后，蜘蛛机器人(3)复位，第二摄像头(2)继续拍摄并将图像传送给控制器，若软抽包(4)位姿不正确，则蜘蛛机器人(3)将软抽包(4)转移至轨道外；

所述的蜘蛛机器人(3)安装在轨道顶部的滑轨上，蜘蛛机器人(3)可沿滑轨前后移动。

2.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的蜘蛛机器人(3)底部为海绵吸盘。

3.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的第一摄像头(1)、第二摄像头(2)安装在轨道上方，对轨道进行垂直拍摄。

4.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的第一摄像头(1)、第二摄像头(2)分别安装在轨道两侧，分别对软抽包(4)两个侧面进行拍摄。

5.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的第一摄像头(1)和第二摄像头(2)分别带有彩色LED灯。