[发明专利]一种轮式越障机器人

权利要求书

1.一种轮式越障机器人，其特征在于，所述轮式越障机器人包括：支架、越障轮、越障轮安装架、越障轮驱动机构、越障轮转向驱动机构、第一行走轮、第一行走轮转向驱动机构、第二行走轮、第二行走轮转向驱动机构和两个行走轮驱动机构，所述支架包括：第一支管、第二支管和第三支管，所述第一支管和所述第二支管相对布置在第一平面内，所述第三支管的一端安装在所述第一支管上，所述第三支管的另一端安装在所述第二支管上，所述第一支管上安装有第一安装架，所述第二支管上安装有第二安装架，所述第一行走轮转向驱动机构安装在所述第一安装架上，所述第二行走轮转向驱动机构安装在所述第二安装架上，

所述第一行走轮和所述第二行走轮分别可转动安装在两个行走轮轮轴上，每个所述行走轮轮轴的两端分别固定在行走轮轮叉上，所述行走轮轮叉分别与所述第一行走轮转向驱动机构的传动轴和所述第二行走轮转向驱动机构的传动轴连接；

所述两个行走轮驱动机构分别安装在所述第一行走轮和所述第二行走轮上，所述行走轮驱动机被配置为分别驱动所述第一行走轮和所述第二行走轮转动；

所述第二安装架上设置有转轴，所述越障轮安装架的一端可转动安装在所述转轴上，所述转轴的轴线与所述第一平面垂直布置，所述越障轮转向驱动机构固定在所述越障轮安装架的另一端上，且所述越障轮安装架的长度大于所述第一支管到所述第二支管的距离；

所述越障轮可转动安装在越障轮轮轴上，所述越障轮轮轴的两端分别固定在越障轮轮叉上，所述越障轮轮叉与所述越障轮转向驱动机构的传动轴连接；

所述越障轮驱动机构安装在所述越障轮上，所述越障轮驱动机构被配置为驱动所述越障轮转动。

2.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于，所述轮式越障机器人还包括摄像组件，所述摄像组件包括旋转座、伸缩杆和摄像头，所述旋转座安装在所述第一安装架或所述第二安装架上，所述伸缩杆的一端可转动安装在所述旋转座上，所述摄像头安装在所述伸缩杆的另一端上。

3.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于，所述越障轮转向机构包括：步进电机、减速器、齿轮轴和传动齿轮，所述步进电机和所述减速器分别固定在所述越障轮安装架的另一端上，且所述步进电机的输出轴与所述减速器的输入轴连接，所述齿轮轴安装在所述减速器的输出轴上，所述传动齿轮同轴安装在所述越障轮轮叉，且所述齿轮轴与所述传动齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于，所述第一安装架和所述第二安装架上分别开设有通孔，两个所述行走轮轮叉分别布置在所述第一支管和所述第二支管内，并分别穿过对应的所述通孔与所述第一行走轮转向驱动机构的传动轴和所述第二行走轮转向驱动机构的传动轴连接。

5.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于，所述越障轮安装架包括第一越障轮安装架和第二越障轮安装架，所述第一越障轮安装架的第一端和所述第二越障轮安装架的第一端连接，且所述第一越障轮安装架和所述第二越障轮安装架之间设有夹角。

6.根据权利要求5所述的轮式越障机器人，其特征在于，所述第一安装架上设置有用于支撑所述第一越障轮安装架的第二端的支撑架。

7.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于，所述第一行走轮转向驱动机构和所述第二行走轮转向驱动机构均包括行走轮步进电机和行走轮减速器，所述行走轮步进电机和所述行走轮减速器分别对应固定在所述第一安装架和所述第二安装架上，且所述行走轮步进电机的输出轴与所述行走轮减速器的输入轴连接，所述行走轮减速器的输出轴分别与对应的所述行走轮轮叉传动连接。

8.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于，所述支架还包括第四支管和第五支管，所述第四支管的一端固定在所述第一支管与所述第三支管的连接处，所述第四支管的另一端固定在所述第二支管的底部，所述第五支管的一端固定在所述第二支管与所述第三支管的连接处，所述第五支管的另一端固定在所述第一支管的底部。