[发明专利]道路特征点提取方法及系统

说明书

本发明涉及智能交通领域，提供一种道路特征点提取方法及系统。所述道路特征点提取方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息，且所述地图信息包括当前道路属性及下段道路属性；比较所述当前道路属性和所述下段道路属性以判断下段道路的道路类型；以及结合所述下段道路的道路类型与所述下段道路对应的地图信息，提取所述下段道路上的表征道路场景的道路特征点，并输出所提取的道路特征点的名称以及所述道路特征点与本车之间的相对距离信息。本发明不需要单独地采集车辆当前位置附近的总体的道路信息，而是确定能精确表征道路场景的道路特征点，并提取出涉及到车辆控制的重要道路特征点的名称及位置信息，从而能够精准地控制车辆。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种道路特征点提取方法及系统。

背景技术

目前，具有自动驾驶系统(Autonomous Driving System，简称ADS)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。ADS是利用安装于车辆上的多种感知设备，实时采集车辆周围的道路数据及目标(例如前方的其他车辆)数据，进行目标静态特性、动态特性的辨识，确定目标在道路上的位置，从而让自动驾驶计算机在最短时间判断出潜在的危险，并对车辆进行横纵向控制以预防该危险发生。

其中，车辆在高速公路上进行横纵向控制的时候，需要知道前方道路变化和本车的位置来进行横纵向控制，以调整本车的加速、减速或者方向控制。所以，在车辆行进过程中，需要不断提取地图信息给自动驾驶计算机以使其掌握前方道路信息。现有技术中，自动驾驶车辆都是从地图信息中得到车辆当前位置附近的总体的道路信息，但基于地图信息提取出的信息繁多，且针对性不强，很可能提取出无用的信息或提取不出真正需要的信息(例如提取不到加速车道起点、终点而反而提取出了加速车道中间的某一点的信息)，从而不能够精准地控制车辆实现加速、减速、换道等动作。

因此，为了实现车辆的精确的控制，必须为车辆提供在特定的位置进行特定动作的信息，例如当车辆从匝道上高速主道的过程中会通过加速车道，此时必须快速精准地提供给车辆加速车道的起点和终点以精准表述车辆进入加速车道的道路场景。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种道路特征点提取方法，以至少部分地解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种道路特征点提取方法，包括：获取针对本车当前位置的地图信息，且所述地图信息包括当前道路属性及下段道路属性；比较所述当前道路属性和所述下段道路属性以判断下段道路的道路类型；以及结合所述下段道路的道路类型与所述下段道路对应的地图信息，提取所述下段道路上的表征道路场景的道路特征点，并输出所提取的道路特征点的名称以及所述道路特征点与本车之间的相对距离信息。

进一步的，所述道路特征点提取方法还包括：获取针对本车当前位置的导航信息；以及在所述比较所述当前道路属性和所述下段道路属性以判断下段道路的道路类型之前，通过所述导航信息提示的前方路况来触发执行所述比较所述当前道路属性和所述下段道路属性。

进一步的，所述输出所提取的道路特征点的名称包括：结合所述导航信息确定并输出所提取的道路特征点的名称。