[发明专利]点云编码方法和编码器

说明书

本申请公开了点云编码方法和编码器，用以提高编码或压缩效率。该方法包括：获取点云组的N帧点云的全局匹配patch；确定与M个集合对应的M个并集patch占用图；每个集合包括N个全局匹配patch，N个全局匹配patch是跨N帧点云中具有匹配关系的patch；第m个集合对应的并集patch占用图为第m个集合中的各全局匹配patch的占用图的并集；将M个并集patch占用图进行打包，得到全局占用图，全局占用图用于确定M个并集patch占用图在全局占用图中的位置；对N帧点云中的每帧点云进行打包，得到N帧点云的占用图；第n帧点云中的第m个全局匹配patch的占用图在第n帧点云的占用图中的位置，对应于第m个并集patch占用图在全局占用图中的位置；根据N帧点云的占用图对N帧点云进行编码。

本申请要求于2018年09月19日提交中国专利局、申请号为201811120300.8、申请名称为“点云编码方法和编码器”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及编解码技术领域，尤其涉及点云(point cloud)编解码方法和编码器。

背景技术

随着3d传感器(例如3d扫描仪)技术的不断发展，采集点云数据越来越便捷，所采集的点云数据的规模也越来越大，因此，如何有效地对点云数据进行编码，成为迫切需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了点云编码方法和编码器，有助于提高编码或者压缩效率。

第一方面，提供了一种点云编码方法，包括：获取点云组的N帧点云的全局匹配patch；该点云组包括该N帧点云；N≥2，N是整数；确定与M个集合对应的M个并集patch占用图；该M个集合中的每个集合包括N个全局匹配patch，该N个全局匹配patch是跨该N帧点云中具有匹配关系的patch；该M个集合中的第m个集合对应的并集patch占用图为第m个集合中的各全局匹配patch的占用图的并集；1≤m≤M，m和M均是整数；对该M个并集patch 占用图进行打包，得到全局占用图；全局占用图用于确定该M个并集patch占用图在全局占用图中的位置；对该N帧点云中的每帧点云进行打包，得到该N帧点云的占用图；其中，第 n帧点云中的第m个全局匹配patch的占用图在第n帧点云的占用图中的位置(即第一位置)，对应于该M个并集patch占用图中的第m个并集patch占用图在全局占用图中的位置(即第二位置)；1≤n≤N，n是整数；根据该N帧点云的占用图对该N帧点云进行编码。

其中，一帧点云中的全局匹配patch，是指该帧点云中的且在点云组的除该帧点云之外的各帧点云中均能找到具有匹配关系的patch的patch。

其中，与一个patch具有匹配关系的patch是目标patch的匹配patch，其中，目标patch 是该patch或者目标patch是该patch的匹配patch。

应当理解的是，具有匹配关系的patch是指两个patch在三维空间上具有相似的空间位置和/或形状。确定两个patch是否具有匹配关系的方法在说明书中不做限定。作为一个示例，可以采用将patch按照相同的投影平面投影到二维空间，在二维空间，通过计算目标patch与其他可能或潜在具有匹配关系的patch的IOU(交并比)，所有IOU中最大的IOU，且最大IOU 超过一定阈值的patch即为目标patch的匹配patch。作为另一个示例，可以直接在三维空间，通过计算目标patch与其他具有可能或潜在匹配关系的patch的IOU(交并比)，所有IOU中最大的IOU，且最大IOU超过一定阈值的patch即为目标patch的匹配patch。本申请实施例中，当然也可以采用其他寻找匹配关系patch的方法，这里不作限定。

其中，每帧点云中的全局匹配patch的个数相等，该个数是M，M是正整数。