[发明专利]一种双目视觉相机支撑结构及其位姿调整方法

权利要求书

1.一种双目视觉相机支撑结构及其位姿调整方法，其特征在于：包括支撑底座（1）与滑台支架I（2）通过圆柱面滚动连接；所述滑台支架I（2）与滑台支架II（3）通过滚轴丝杠ii（7）连接，滑台支架II（3）和滑台支架III（10）通过滚轴丝杠i（6）连接，所述滚轴丝杠i（6）通过轴套i（5）与电机i（4）转轴连接，所述滚轴丝杠ii（7）通过轴套ii（8）与电机ii（9）转轴连接；相机调整支架A（12）、相机调整支架B（13）和内套在滑台支架III（10）中的电机iii（11）转轴连接；相机（16）由相机夹持支架（15）夹持，电机iv（14）转轴通过相机调整支架B（13）上的孔和所述相机夹持支架（15）连接；本发明的双目视觉相机支撑结构为左右对称结构，因此结构描述中，仅描述右半部分，左半部分与右半部分结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种双目视觉相机支撑结构及其位姿调整方法，其特征在于：包括支撑底座（1）与滑台支架I（2）通过圆柱面滚动连接，并且使用磁控限位器进行位置限定。

3.据权利要求1所述的一种双目视觉相机支撑结构及其位姿调整方法，其特征在于：相机夹持支架B（13）和电机iii（11）的转轴连接；相机调整支架A（12）和所述相机调整支架B（13）通过两个杆件连接。

4.一种双目视觉相机支撑结构及其位姿调整方法，其特征在于：双目视觉相机支撑结构位姿调整步骤如下：

步骤I：支撑底座（1）与滑台支架I（2）通过圆柱面滚动连接，使用磁控限位器进行位置限定，实现双目视觉相机支撑结构的绕y轴转动，进行双目视觉相机俯仰角的粗调；

步骤II：通过电机iv（4）通过滚轴丝杆i（6）控制滑台支架III（10）沿x轴方向平移，电机ii（9）通过滚轴丝杆ii（7）控制滑台支架II（3）沿y轴方向平移；调节滑台支架I（2）、滑台支架II（3）和滑台支架III（10）之间的相对位置，进行双目视觉相机之间距离以及双目视觉相机到物体距离的调整；

步骤III：通过内套在滑台支架III（10）中的电机iii（11）调整相机调整支架A（12）、相机调整支架B（13）绕相机z轴的转动，实现双目视觉相机（16）和待检测物体之间z轴角度的调整；

步骤IV：电机iv（14）通过调整相机夹持支架（15）调节实现双目视觉相机（16）的俯仰角调节。