[发明专利]新型推进结构的仿生蝠鲼水下机器人

权利要求书

1.新型推进结构的仿生蝠鲼水下机器人，包括头部传感器舱室（1）、摄像头（2）、回声探测仪（3）、侧扫声呐（4）、陀螺仪（5）、主体结构（6）、电路控制盒（7）、arduino电路控制板（8）、电源（9）、功率放大器（10）、配重室（11）、表面防水薄膜（12）、推进翼（13）、连接杆（14）、翼型板（15）、横向控制步进电机（16）、纵向控制步进电机（17）和尾鳍（18），其特征是：所述头部传感器舱室（1）内放置摄像头（2）、回声探测仪（3）、侧扫声呐（4）、陀螺仪（5）；所述摄像头（2）进行水下环境实时画面传输和监测，回声探测仪（3）发出声波通过声波传回数据探测前方地形，侧扫声呐（4）通过声波全方位扫描传输周围地形环境，陀螺仪（5）作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器；主体结构（6）上方采用螺栓和防水紧固胶连接，主体结构（6）的下舱室内放置电路控制盒（7）、arduino电路控制板（8）、电源（9）、功率放大器（10），电路控制盒（7）控制电路系统，电路系统内部通过arduino电路控制板（8）进行控制，电源（9）提供动能，电源连接安装功率放大器（10），将电源的功率转换为按照输入信号变化的电流；所述主体结构（6）的上舱室内放置配重室（11），控制上升和下降；侧扫声呐（4）通过向侧方发射声波来探知水体、海面、海底包括上部地层声学结构和介质性质，全方位扫描传输周围地形环境画面；观测陀螺仪（5）传回的数据可以观察机器人是否平稳工作，从而进行对机器人的操控调节；所述推进翼（13）和主体结构（6）通过螺纹连接安装进行推进，推进翼（13）通过使用相互之间齿轮啮合的连接杆（14）将翼型板（15）均匀插入连接并固定，所述连接杆（14）之间由齿轮啮合连接并由万向接头汇总，翼型板（15）上安装横向控制步进电机（16）和纵向控制步进电机（17）控制推进翼的前进后退、方向控制，尾鳍（18）配合陀螺仪控制整个机器人水下航行的平衡；推进翼（13）包括椭圆形的翼型板（15）、连接杆（14）、横向控制步进电机（16）以及纵向控制步进电机（17），单侧推进翼由7块翼型板（15）、7个连接杆（14）、7个横向步进电机（16）以及7个纵向步进电机（17）组成；推进翼（13）进行推进时操控7个横向步进电机（16）和7个纵向步进电机（17）的电机转动从而控制翼型板（15）的运动进行推进，在运动过程中，通过连接杆（14）齿轮啮合连接之间的横向、纵向角度和万向接头来带动翼型板（15）的运动，从而进行整个新型推进结构仿生蝠鲼水下机器人的生产、工作。

2.根据权利要求1所述的新型推进结构的仿生蝠鲼水下机器人，其特征是：所述主体结构（6）外层覆盖表面防水薄膜（12）防止有水进入主体内部。

3.根据权利要求1所述的新型推进结构的仿生蝠鲼水下机器人，其特征是：所述翼型板（15）的形状为椭圆形。

4.根据权利要求1所述的新型推进结构的仿生蝠鲼水下机器人，其特征是：所述主体结构（6）尾部安装有尾鳍（18）。