[发明专利]一种基于TOF/TDOA融合定位无线有线消息的方法

权利要求书

1.一种基于TOF/TDOA融合定位无线有线消息的方法，其特征在于，如下步骤：标签节点周期性唤醒并发送Blink信号，所述Blink信号包含控制字头、标签MAC地址信息，锚节点接收该信息后，记录到达时间TOA，并将该TOA信息通过网络协议数据包传送到定位服务器，定位服务器基于TOA信息进行定位分析计算。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括锚节点周期性地发送Blink数据包，锚节点记录发送时间TOE，将TOE信息通过以太网传输到定位服务器；其他锚节点接收到该Blink信号后，记录信号到达时间TOA，也将该TOA信息传输到定位服务器，定位服务器基于TOA信息进行时钟同步计算。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对于没有以太网网络的锚节点，可以通过其他具有网络连接的锚节点进行转发。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器基于TOA信息进行定位分析计算中，还包括TOF测距，所述TOF测距包括如下步骤：

步骤1)标签节点和锚节点之间进行TOF测距；

步骤2)利用TOF测距信息进行标签节点的定位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述TOF测距过程由标签发起，基站作为应答方。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述TOF测距方法如下：

A：标签节点周期性唤醒，并进行探询Polling，标签记录发送时间TOE，并进行本地存储，标记时间是T1，同时包含标签TOE信息的消息格式用F1字头；

B：锚节点接收到标签节点的探询信号以后，记录到达时间TOA，并将该信息转发到定位服务器，若锚节点为TDOA节点，采用TDOA的格式；若是TOF测距节点，此时标记时间是T2，对应F2信息，必须在网络协议数据包中指明该消息；

C：对于TOF锚节点，立即发送应答无线信号，此无线信号的消息字头为0xF3，锚节点记录发送时间TOE，并将该信息发送到定位服务器；

D：标签节点接收到无线数据后，记录到达时间TOA，此时间即为T4，进行定位时，需要多个TOF，标签节点等待多个锚节点应答无线数据包，记录多个T4；

E：标签立即将本地记录的时间T1和T4采用无线数据包发送，无线数据包的字头为0xF4；

F：锚节点接收到F4字头的消息，具有网络连接的且地址最小的锚节点将此信息转发到定位服务器；

G：定位服务器进行时间组合配对，获得标签到多个锚节点的TOF和距离；

H：定位服务器进行定位分析计算，与TDOA定位的结果进行融合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，锚节点接收到标签节点的探询信号后，如果存在测距节点，则标签节点嗅探，然后发送，记录本地TOE，锚节点记录TOA，TOA信息既用于TDOA定位，也用于TOF定位。