[发明专利]滑爪式垫片定量装配机械人系统

说明书

本发明公开了一种滑爪式垫片定量装配机械人系统，它包括送料管、放料装置本体、浮动顶升环、位于放料装置本体上方的固定板和第二弹簧，浮动顶升环套于放料装置本体上并浮动顶升环的底面与最底端垫片的底面的高度差为两个垫片厚度，第二凸耳连接有滚轮，传动块与放料装置本体之间连接有第一弹簧，传动块枢接有滑动夹爪，放料装置本体设有限位孔，滑动夹爪穿设于限位孔内，固定板设有第三凸耳，第三凸耳穿设有螺钉，螺钉与浮动顶升环螺纹连接，所述第二弹簧套设于螺钉上；本发明实现垫片定量拿取与装配结合在一起完成，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，使垫片的稳定性更持久。

技术领域

本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种滑爪式垫片定量装配机械人系统。

背景技术

发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种滑爪式垫片定量装配机械人系统。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种滑爪式垫片定量装配机械人系统，包括有主横臂，主横臂下设有可左右滑动的连接臂，连接臂下安装有一个装配机械手。

所述装配机械手包括垫片放置装置；所述垫片放置装置包括圆管状的放料装置本体和浮动顶升环，所述浮动顶升环的内径与放料装置本体的外径相等，所述浮动顶升环套于放料装置本体上并且浮动顶升环的底面与最底端垫片的底面的高度差为两个垫片厚度，所述放料装置本体外壁等间距设有三对第一凸耳，所述浮动顶升环的顶面设有与三对第一凸耳位置分别对应的三对第二凸耳，每对第一凸耳轴接有传动块，每对第二凸耳之间可转动连接有滚轮，所述传动块的上部与放料装置本体外壁之间连接有第一弹簧，所述传动块的中部背离放料装置本体的一面设有与滚轮抵靠的弧面，所述传动块的下部枢接有滑动夹爪，所述放料装置本体设有三个用于为滑动夹爪导向的限位孔，三个所述限位孔分别位于三对第一凸耳的正下方，三个滑动夹爪分别穿设于三个限位孔内并伸入放料装置本体内，所述滑动夹爪与垫片接触的一端设有凹面，所述浮动顶升环内圆周壁设有向外凹陷形成的三个U形口，所述U形口用于为滑动夹爪与传动块提供活动的空间；所述垫片放置装置还包括圆环状的固定板和第二弹簧，所述固定板设于放料装置本体的顶面，所述固定板的圆周壁向外凸设有三个第三凸耳，所述第三凸耳与第一凸耳错位设置，三个第三凸耳均穿设有螺钉，所述螺钉的另一端与浮动顶升环螺纹连接，所述第二弹簧套设于螺钉上，所述第二弹簧的一端与第三凸耳顶靠，所述第二弹簧的另一端与浮动顶升环顶靠；

还包括送料装置，所述送料装置包括送料管，所述送料管的外径与所述固定板的内径相等，所述送料管的一端依次伸入所述固定板、放料装置本体内。

本发明进一步地，所述送料管的外壁设有条形孔。

本发明进一步地，所述送料管的另一端设有端盖。