[发明专利]电池取放方法及系统

说明书

本发明公开了一种电池取放方法及系统。电池取放方法包括以下步骤：控制推杆相对于托盘运动；和调整托盘高度，以使得托盘的靠近目标物的一端与目标物的高度差在一阈值范围内；其中，托盘和目标物均用于支撑电池，推杆用于作用于电池以使得电池在受托盘支撑和受目标物支撑之间切换。电池取放系统包括：推杆、托盘和控制器；控制器用于控制推杆相对于托盘运动；并且控制器还用于调整托盘高度，以使得托盘的靠近目标物的一端与目标物的高度差在一阈值范围内。以上，实时调整托盘的高度(即理论高度)，从而能够电池不会由于托盘与目标物的实际高度差过大而卡住，减小换电失败率。

技术领域

本发明涉及一种电池取放方法及系统。

背景技术

对于换电类的电动汽车，需要定期或不定期地更换电池。一般而言，换电设备固定于指定位置，电动汽车在操控下停在换电设备附近以进行电池更换。此外，电池更换也包括换电设备的托盘从电池仓上取出电池，电池仓上同样有电池支撑装置。

电池更换的步骤大体为换电设备的托盘伸出以与电动汽车或电池仓上的电池支撑装置对齐，推杆将电池从电池支撑装置上拉动至托盘上以实现电动汽车上旧电池的取出或电池仓上新电池的取出，以及推杆将电池从托盘上推动至电池支撑装置上以实现电动汽车上新电池的安放或电池仓上旧电池的安放。

由于电池的重量较大，当电池位于托盘上时，电池会往下压托盘，导致产生弹性变形，使得托盘的实际高度会低于理论设定高度；当电池位于电动汽车的电池支撑装置上时，电池也会往下压电池支撑装置，也可能改变轮胎的弹性变形量，改变电池支撑装置的高度。

在电池安放时，随着托盘上的电池逐渐移动到电池支撑装置上，托盘的承重量逐渐变小，变形减小，托盘的下压量减小，电池支撑装置的下压量增加；在电池取出时，随着电池支撑装置上的电池逐渐移动到托盘上，托盘的承重量逐渐变大，托盘变形增大，托盘的下压量增大，电池支撑装置的下压量减小。也就是说，在不调整托盘理论高度的情况下，托盘的实际高度其实会发生变化。此外由于取放电池时，托盘处于悬臂状态，托盘的靠近电池支撑装置的一端可能会有进一步的变形下压。

以上，都会导致换电过程中托盘与电池支撑装置高度不对齐，从而导致电池被卡住，严重状况下会导致换电失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中换电时托盘与电池支撑装置(即目标物)高度可能不对齐从而导致电池被卡住的缺陷，提供一种电池取放方法及系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种电池取放方法，其特点在于，其包括以下步骤：

控制推杆相对于托盘运动；和

调整托盘高度，以使得所述托盘的靠近目标物的一端与所述目标物的高度差在一阈值范围内；

其中，所述托盘和所述目标物均用于支撑电池，所述推杆用于作用于所述电池以使得所述电池在受所述托盘支撑和受所述目标物支撑之间切换。

较佳地，所述阈值范围为±2mm。

较佳地，所述目标物为电动汽车的电池支撑装置或电池仓的电池支撑装置。

较佳地，所述调整托盘高度具体为：以一预设速度调整所述托盘的高度。

上述技术方案中，预设速度可以根据电池的结构、尺寸和推杆的推拉速度等因素确定，能够通过简单的方法实现托盘高度的控制。

较佳地，所述调整托盘高度具体为：根据所述推杆的位置，调整所述托盘的高度。

上述技术方案中，可以根据推杆的位置判断电池的位置，从而可以判断托盘承载的重量，从而可以确定托盘的预期高度，从而可以调整托盘高度至预期高度。

较佳地，所述电池取放方法还包括以下步骤：