[发明专利]一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：

对当前队列中的任务进行遍历，获取遍历到的各任务的当前状态信息和频次参数的当前取值；所述频次参数是预先设置的用于表示对应任务的被调度频次的参数；

根据各任务的当前状态信息和频次参数的当前取值，选择当前状态信息为可被执行状态的任务中被调度频次最小的任务作为目标任务；

执行选择的目标任务，并在目标任务被执行后，更新目标任务对应的频次参数的当前取值；

其中，选择当前状态信息为可被执行状态的任务中被调度频次最小的任务作为目标任务，包括：

若当前状态信息为可被执行状态的任务中被调度频次最小的任务有多个，则选择第一个遍历到的当前状态信息为可被执行状态且被调度频次最小的任务，作为目标任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到产生了任一任务对应的输入数据的消息通知时，将所述队列中该任一任务的状态变更为可被执行状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行选择的目标任务，包括：

根据维护的所述目标任务的输入信息通道索引信息，从消息中心读取所述目标任务的输入数据，根据所述目标任务的输入数据执行目标任务；

其中，所述输入信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输入数据的存储区域的地址。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行选择的目标任务之后，还包括：

根据维护的所述目标任务的输出信息通道索引信息，将执行所述目标任务得到的输出数据存入消息中心；

其中，所述输出信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输出数据的存储区域的地址。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，更新目标任务对应的频次参数的当前取值，包括：

将所述目标任务对应的频次参数的当前取值加1；

其中，频次参数的取值越大，表明对应任务的被调度频次越大；当前队列中各任务对应的频次参数的初始取值为0。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于无人车系统中；

所述任务包括设置于无人车系统中的以下至少一个模块对应的任务：感知模块、规划模块、控制模块、车辆状态检测模块以及定位模块。

7.一种任务调度装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于对当前队列中的任务进行遍历，获取遍历到的各任务的当前状态信息和频次参数的当前取值；所述频次参数是预先设置的用于表示对应任务的被调度频次的参数；

目标任务确定单元，用于根据各任务的当前状态信息和频次参数的当前取值，选择当前状态信息为可被执行状态的任务中被调度频次最小的任务作为目标任务；

目标任务执行单元，用于执行选择的目标任务，并在目标任务被执行后，更新目标任务对应的频次参数的当前取值；

其中，所述目标任务确定单元，具体用于：

若当前状态信息为可被执行状态的任务中被调度频次最小的任务有多个，则选择第一个遍历到的当前状态信息为可被执行状态且被调度频次最小的任务，作为目标任务。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的一种任务调度方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的一种任务调度方法。