[发明专利]除冰机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了除冰机器人，连接部的轴向两端均设有行走机构，行走机构的自由端均设有除冰组件，行走机构和除冰组件以连接部为基点呈镜像对称；连接部和行走机构上均开设有用于电线穿过的穿孔；行走机构内设有若干第一滚轮，若干第一滚轮绕电线外壁周向均匀分布、且均与电线外壁接触，每个第一滚轮的轴心线与电线的轴心线呈设定夹角倾斜设置；除冰组件包括圆台，圆台中心部位开设有同轴心线的、用于电线穿过的穿孔；圆台的下底面与行走机构连接，位于圆台的上底面处，穿孔的内径与圆台的外径大小相等；通过电机组件同时驱动行走机构和除冰组件进行以电线为轴向的转动运动。本发明提供的除冰机器人运行稳定，除冰效果良好。

技术领域

本发明涉及除冰技术领域，具体涉及一种除冰机器人及其控制方法。

背景技术

我国北方冬天气温较低，高压电线上容易结冰，而高压线由于运输电能而发热，导致附在线路上的冰融化，但由于空气湿度较大，融化成的水又再次结冰，导致高压线上的冰越积越多。这将可能导致高压线舞动、断线、电线杆倒塌等问题，从而引发供电中断等事故，十分危险且可能造成非常严重的经济损失。

目前，国内外的除冰方法主要分为机械除冰、自然除冰及热力除冰三种。机械除冰是利用机械外力迫使导线上的覆冰脱落的方法。主要有外力敲打法、滑轮铲刮法、电磁力除冰法和机器人除冰法。自然除冰是指不需外界能量而靠自然力实现除冰的方法。如在输电线路上安装阻雪环、平衡锤等装置，在积雪或覆冰达到一定程度时，借助风力、重力等作用自行脱落。热力融冰法是指利用附加热源或导线自身发热，融化冰雪的方法。目前常见的热力融冰法有过电流融冰法、短路电流融冰、直流融冰三种方法。

机器人除冰法属于机械除冰方法的一种，它是利用安装在输电线路上行走机器人的除冰机构自动清除覆冰的方法。它具有功耗小、效率高、人员无伤亡、无需停电和转移负载等诸多优点，是输电线路除冰技术的发展趋势。

目前专利申请号为CN201410739538.4的一种高压线路除冰机器人，通过三个行走轮使其在高压线上行走。但若是遇到强风天气，可能被吹落，非常危险。且其内部通过齿轮啮合进行传动，剧烈抖动后齿轮可能发生移位，从而影响设备正常工作。其次，其通过除冰锤及除冰砂轮进行除冰，当冰层过厚时，无法有效除冰。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现有的除冰机器人在电线上行走稳定性较差，除冰效果不佳，本发明提供了解决上述问题的除冰机器人。

本发明通过下述技术方案实现：

除冰机器人，包括连接部，连接部的轴向两端均设有行走机构，两个行走机构的自由端均设有除冰组件，行走机构和除冰组件以连接部为基点呈镜像对称结构；

所述连接部上开设有用于电线穿过的穿孔，穿孔的轴线方向与连接部的轴线方向平行；所述行走机构设有用于电线穿过的穿孔；行走机构内设有若干第一滚轮，若干第一滚轮绕电线外壁周向均匀分布、且均与电线外壁接触，每个第一滚轮的轴心线与电线的轴心线呈设定夹角倾斜设置；所述除冰组件包括圆台，圆台中心部位开设有同轴心线的、用于电线穿过的穿孔；圆台的下底面与行走机构连接，位于圆台的上底面处，穿孔的内径与圆台的外径大小相等；通过电机组件同时驱动行走机构和除冰组件进行以电线为轴向的转动运动。

优选地，所述连接部为感应取电装置，所述取电感应装置中部设有用于电线穿过的穿孔，取电感应装置从当前待除冰高压电线上感应获取电源供给电机组件使用。

优选地，所述电机组件采用两个盘式电机，盘式电机设于行走机构和连接部之间；通过螺栓依次贯穿除冰组件、行走机构与盘式电机的旋转部分连接。