[发明专利]一种爬壁机器人

说明书

本发明提供一种爬壁机器人，包括弹性体(1)、爬壁支架(2)、驱动装置(4)和磁性行走轮(6)，至少两个爬壁支架(2)分布于弹性体(1)的外周，且爬壁支架(2)的第一端与弹性体(1)连接；每一爬壁支架(2)上均设置一驱动装置(4)，每一驱动装置(4)均连接一磁性行走轮(6)，磁性行走轮(6)用于吸附在工作表面上并在工作表面上行走和转向。本发明不仅能够实现在非平面的工作表面上灵活攀爬和转向，拥有较高的机械机动性能，而且能够适应较高合理曲率的非平面，有效地解决爬壁机器人不易适应非平面工作环境的技术难点，提高了爬壁机器人的使用效果。

技术领域

本发明涉及一种特种机器人，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，特种爬壁机器人的应用逐步兴起，并越来越广泛地应用在核能、船舶、风电、化工、大型容器罐的除锈清洁等检修、保养、维护工作中，解决了以往人工作业存在的工作效率低、企业成本高、工作环境恶劣危险的弊端。

现有的特种爬壁机器人通常包括吸附装置和行走装置，机器人通过吸附装置吸附在工作表面上，并通过行走装置带动机器人在工作表面行走，以使机器人能够对工作表面进行除锈清洁等检修、保养、维护工作。

然而，现有的特种爬壁机器人一般对于平面工作环境都可以使用，但是应用在核能、船舶、风电、化工、大型容器罐时，由于存在大量的非平面工作环境，因此现有的特种爬壁机器人对于非平面工作环境的适应性能还远远不能够达到人们所预期的效果，存在不能在非平面工作环境中灵活转向、曲面适应能力差等重要弊端，由此造成使用效果不佳的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种爬壁机器人，以提高使用效果。

本发明提供一种爬壁机器人，包括：弹性体；爬壁支架，至少两个所述爬壁支架分布于所述弹性体的外周，且所述爬壁支架的第一端与所述弹性体连接；驱动装置，每一所述爬壁支架上均设置一所述驱动装置；磁性行走轮，每一所述驱动装置均连接一所述磁性行走轮，所述磁性行走轮用于吸附在工作表面上并在所述工作表面上行走和转向。

基于上述，本发明提供的爬壁机器人，在使用时，可使磁性行走轮吸附在工作表面上，其中工作表面可为铁件或具有磁性，通过磁性行走轮相对于爬壁支架的旋转，能够带动爬壁机器人在工作表面上行走和转向。当工作表面为曲面时，多个爬壁支架在弹性体的弹性形变作用及磁性行走轮的吸附作用下，能够根据曲面的形状相对运动，从而使磁性行走轮始终能够与曲面相贴合，进而能够在曲面上进行灵活攀爬和转向，提高了爬壁机器人的使用效果。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的侧视结构示意图；

图3是本发明的仰视结构示意图；

图4是本发明工作在曲面上的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本发明，它们不应该理解成对本发明的限制。

如图1到图3所示，本发明实施例提供一种爬壁机器人，包括：弹性体1；爬壁支架2，至少两个爬壁支架2分布于弹性体1的外周，且爬壁支架2的第一端与弹性体1连接；驱动装置4，每一爬壁支架2上均设置一驱动装置4；磁性行走轮6，每一驱动装置4均连接一磁性行走轮6，磁性行走轮6用于吸附在工作表面上并在工作表面上行走和转向。