[发明专利]转向辅助装置

权利要求书

1.一种转向辅助装置，具备：

检测单元，其对包含与存在于本车辆的前后的障碍物有关的信息在内的本车辆周边状况进行检测；

转向辅助单元，其基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而对从所述本车辆的当前位置起至预定的目标位置为止的目标路径进行设定，并且实施以使所述本车辆沿着所述目标路径进行移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助控制；

操作单元，其为了要求所述转向辅助控制的执行而被所述驾驶员进行操作，

所述转向辅助装置的特征在于，

还具备模式选择单元，所述模式选择单元在所述操作单元被操作时选择纵列出库模式和驻车模式中的任意一种，所述纵列出库模式为，实施使被纵列驻车着的所述本车辆出库时的所述转向辅助控制的模式，所述驻车模式为，实施使所述本车辆驻车时的所述转向辅助控制的模式，

所述模式选择单元被构成为，

基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况而选择所述纵列出库模式以及所述驻车模式中的任意一种，

所述转向辅助单元被构成为，

在选择了所述纵列出库模式的情况下，将所述本车辆结束出库时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，而在选择了所述驻车模式的情况下，将所述本车辆结束驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。

2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，

所述模式选择单元被构成为，

在第一条件成立的情况下选择所述纵列出库模式，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到了障碍物时成立，

在所述第一条件不成立的情况下选择所述驻车模式。

3.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，

还具备对换档杆的位置进行检测的档位检测单元，

所述模式选择单元被构成为，

在所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置、即操作时换档杆位置为驻车位置(P)以外的位置的情况下，选择所述驻车模式，

在所述操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下，

在第一条件成立的情况下选择所述纵列出库模式，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到了障碍物时成立，在所述第一条件不成立的情况下选择所述驻车模式。

4.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，还具备：

档位检测单元，其对换档杆的位置进行检测；

行驶距离运算单元，其对从由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置向后退位置(R)被换档的时间点起的所述本车辆的行驶距离进行运算，

所述模式选择单元被构成为，

在所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置、即操作时换档杆位置为驻车位置(P)以外的位置的情况下，选择所述驻车模式，

在所述操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下，

在第一条件成立时选择所述纵列出库模式，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到了障碍物时成立，

在所述第一条件不成立时，如果第二条件成立则选择所述纵列出库模式，如果所述第二条件不成立则选择所述驻车模式，所述第二条件在由所述行驶距离运算单元所运算出的所述行驶距离小于预定的距离阈值时成立。

5.如权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的转向辅助装置，其中，

所述模式选择单元被构成为，

在选择所述驻车模式的情况下，基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况而对能够进行并列驻车以及纵列驻车中的哪一种进行判断，在判断为能够进行所述并列驻车时作为所述驻车模式而选择并列驻车模式，在判断为能够进行所述纵列驻车时作为所述驻车模式而选择纵列驻车模式，

所述转向辅助单元被构成为，

在选择了所述并列驻车模式的情况下，将所述本车辆结束所述并列驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，

在选择了所述纵列驻车模式的情况下，将所述本车辆结束所述纵列驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。