[发明专利]一种颗粒增强刚度的气动扭转关节

权利要求书

1.一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，包括顶部端板(1)、端板外环(2)、刚度增强腔(3)、扭转腔(4)、保持圈(5)、外接气管(6)和底部端板(7)，其特征在于：所述扭转腔(4)固定连接在底部端板(7)上；所述顶部端板(1)固定连接在扭转腔(4)上；所述保持圈(5)设有两个，两个保持圈(5)分别套设在扭转腔(4)的上下两端；两个保持圈(5)设置在顶部端板(1)和底部端板(7)之间；所述刚度增强腔(3)的两端分别固定连接在上下两个保持圈(5)上；所述刚度增强腔(3)和扭转腔(4)上皆设有气管连接头；所述气管连接头连接外接气管(6)；所述端板外环(2)设有两个，一个端板外环(2)固定连接在顶部端板(1)的底面上，另一个端板外环(2)固定连接在底部端板(7)的顶面上。

2.根据权利要求1所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述顶部端板(1)和底部端板(7)上皆均布有连接螺栓孔。

3.根据权利要求1所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述扭转腔(4)为圆筒状结构；所述扭转腔(4)由扭转腔腔体(4-1)、扭转腔顶部柱塞(4-2)、扭转腔纤维绳(4-3)和扭转腔底部柱塞(4-4)组成；所述扭转腔顶部柱塞(4-2)、扭转腔底部柱塞(4-4)分别通过强力密封胶密封连接在扭转腔腔体(4-1)内侧的上下两端；所述扭转腔纤维绳(4-3)采用硅橡胶缠绕粘接在扭转腔腔体(4-1)上；所述扭转腔底部柱塞(4-4)上预留有气管连接头，气管连接头的外端连接一根外接气管(6)；所述顶部端板(1)固定连接在扭转腔顶部柱塞(4-2)上；所述扭转腔底部柱塞(4-4)固定连接在底部端板(7)上；两个保持圈(5)分别套设在扭转腔顶部柱塞(4-2)和扭转腔底部柱塞(4-4)上。

4.根据权利要求3所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述扭转腔腔体(4-1)由弹性橡胶材料制成，所述扭转腔纤维绳(4-3)为单螺旋绳，扭转腔纤维绳(4-3)不可拉伸。

5.根据权利要求3所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述保持圈(5)为圆盘状结构，保持圈(5)上开有U型槽。

6.根据权利要求5所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述顶部端板(1)和底部端板(7)皆为圆盘状结构，顶部端板(1)和底部端板(7)上皆开有环形半球状沟槽。

7.根据权利要求6所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述端板外环(2)为半圆形盘状结构，端板外环(2)上开有环形半球状沟槽；两个端板外环(2)上的两个环形半球状沟槽分别与顶部端板(1)和底部端板(7)上的环形半球状沟槽组合成环形球状沟槽。

8.根据权利要求7所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述刚度增强腔(3)为圆筒状结构；所述刚度增强腔(3)由刚度增强腔顶部柱塞(3-1)、刚度增强腔螺纹球头(3-2)、刚度增强腔腔体(3-3)、刚度增强腔颗粒(3-4)和刚度增强腔底部柱塞(3-5)组成；所述刚度增强腔腔体(3-3)的内侧填充有刚度增强腔颗粒(3-4)；所述刚度增强腔顶部柱塞(3-1)和刚度增强腔底部柱塞(3-5)分别通过强力密封胶密封连接在刚度增强腔腔体(3-3)内部的上下两端；所述刚度增强腔螺纹球头(3-2)设有两个，两个刚度增强腔螺纹球头(3-2)分别通过螺纹连接在刚度增强腔顶部柱塞(3-1)和刚度增强腔底部柱塞(3-5)的外端；两个刚度增强腔螺纹球头(3-2)分别连接在上下两个保持圈(5)的U型槽内；两个刚度增强腔螺纹球头(3-2)分别转动配合连接在两个环形球状沟槽内；所述刚度增强腔底部柱塞(3-5)上预留有气管连接口，气管连接口的外端连接一根外接气管(6)。

9.根据权利要求8所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述刚度增强腔(3)的数量为三个。

10.根据权利要求8所述的一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，其特征在于：所述刚度增强腔颗粒(3-4)为轻质刚性颗粒。