[发明专利]一种微电脑控制的无源自助膝关节

权利要求书

1.一种微电脑控制的无源自助膝关节的工作方法，其特征在于，所述微电脑控制的无源自助膝关节包括膝关节摆件、驱动机构、控制阀、止回阀、传感器和微电脑控制器，膝关节摆件设置在用户身上，膝关节摆件与驱动机构连接，传感器分别设置在用户和驱动机构上，膝关节摆件用于接收到来自髋关节屈肌和伸肌力量，传感器用于将从膝关节摆件接收到的信号传送到微电脑控制器，所述微电脑控制器分别与驱动机构、控制阀、止回阀和传感器通讯连接，所述驱动机构用于为所述微电脑控制的无源自助膝关节提供驱动力；所述止回阀和控制阀分别设置在驱动机构上，所述控制阀包括第一控制阀和第二控制阀，用于根据穿戴者的要求控制步距的大小；所述止回阀包括第一止回阀和第二止回阀，用于锁定所述微电脑控制的无源自助膝关节，保持穿戴者的步态，所述第一控制阀和第一止回阀连接，第二控制阀和第二止回阀连接；

所述驱动机构包括气压缸和、或液压缸，所述气压缸和、或液压缸分别和膝关节摆件和传感器连接；

所述第一控制阀和第二控制阀的工作状态为互锁关系；

所述第一控制阀和第一止回阀串联，第二控制阀和第二止回阀串联；

所述微电脑控制器、传感器和控制阀工作电压为直流3V电压，工作电流小于150mA；

所述膝关节摆件通过连接件与驱动机构的气压缸和、或液压缸连接；

所述工作方法包括如下步骤：

S1当穿戴者站立时，传感器接收到来自髋关节屈肌和伸肌力量信号发送至微电脑控制器，此时微电脑控制器控制第一控制阀工作，第二控制阀截止，通过第一止回阀，保持穿戴者站立的姿态；

S2当穿戴者需要前行时，此时穿戴者重心改变，使左足的传感器失去压力，信号消失，微电脑控制器控制第一控制阀截止，第二控制阀工作，左足在髋关节伸肌的作用下，按穿戴者的意愿向前迈出N厘米距离左足落地，髋关节伸肌的伸展力量带动驱动机构中的气压缸和、或液压缸里的气和、或液体运动，左足的传感器先后受压，发出信号，第二控制阀截止，第一控制阀工作；

S3同时右足受左足的影响向后伸，使得右足的第一压力传感器、第二压力传感器先后失去压力，而信号消失，微电脑控制器控制右足的第一控制阀截止，第二控制阀工作，在右髋关节的屈肌作用下，使右关节弯曲，随后带动驱动机构中气压缸和、或液压缸里的气和、或液体运动，带动右足前行，右足落地，传感器得到信号，右足的第二控制阀截止，右足的第一控制阀工作，如此往复根据穿戴者的意愿完成行走。