[发明专利]一种自动化刮痧床

说明书

本发明公开一种自动化刮痧床，包括转台、并联基座、第一串联臂、第二串联臂、第三串联臂、折叠床。九自由度混联机构主体加一自由度的工作头，工作空间大，控制更加灵活智能，且可仿多种刮痧手法。摄像头和激光传感器可以扫描人体并测距，用于确定刮痧部位、规划工作轨迹。一自由度的工作头，可带刮痧板旋转，配合混联机构，可与皮肤良好贴合。床身可平躺，也可以变成椅式依靠，姿态灵活。自动化刮痧，节省了人力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动化刮痧床。

背景技术

刮痧是以中医经络腧穴理论为指导，通过特制的刮痧器具和相应的手法，蘸取一定的介质，在体表进行反复刮动、摩擦，使皮肤局部出现红色粟粒状，或暗红色出血点等“出痧”变化，从而达到活血透痧的作用。因其简、便、廉、效的特点，临床应用广泛，适合医疗及家庭保健。还可配合针灸、拔罐、刺络放血等疗法使用，加强活血化瘀、驱邪排毒的效果。如专利号为CN201720333749.7提供了《一种定量式的自动刮痧装置》，包括机架体，滑动刮台等，其优点是结构简单，造价低；缺点是机构自由度低、智能化水平低。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种自动化刮痧床，九自由度混联机构主体加一自由度的工作头，工作空间大，控制更加灵活智能，且可仿多种刮痧手法。摄像头和激光传感器可以扫描人体并测距，用于确定刮痧部位、规划工作轨迹。一自由度的工作头，可带刮痧板旋转，配合混联机构，可与皮肤良好贴合。床身可平躺，也可以变成椅式依靠，姿态灵活。自动化刮痧，节省了人力。

本发明所使用的技术方案是：一种自动化刮痧床，包括转台、并联基座、第一串联臂、第二串联臂、第三串联臂、折叠床，所述的第三串联臂固定安装在第二串联臂上，第二串联臂固定安装在第一串联臂上，第一串联臂固定安装在并联基座上，并联基座固定安装在转台上，转台固定安装在折叠床上。

所述的转台包括第一底盘、第一齿轮、防尘罩、第二齿轮、第一伺服电机，所述的第一底盘固定安装在前述的折叠床上；所述的第一齿轮、第二齿轮铰接在第一底盘上，且相互啮合；防尘罩固定安装在第一底盘上，第一伺服电机固定安装在防尘罩上且输出轴与第二齿轮连接。

所述的并联基座包括第二底盘、第一支座、第一铰链、第一球形铰支座、第二支座、第二铰链、第一电动推杆、第三支座、第三铰链、第二电动推杆、第三电动推杆、支撑套、第一机械臂，所述的第二底盘固定安装在前述的第一齿轮上；所述的第一支座、第二支座和四个第一球形铰支座固定安装在第二底盘上；第三电动推杆通过第一铰链铰接在第一支座上，其上固定安装有一第三支座；第一电动推杆底端通过第二铰链铰接在第二支座上，推杆端通过第三铰链铰接在第三支座上；所述的第二电动推杆有四个，底端分别铰接在一个第一球形铰支座上；所述的支撑套下侧五个球形铰支座分别与第二电动推杆、第三电动推杆推杆端铰接；所述的第一机械臂固定安装在支撑套内。

所述的第一串联臂包括第二伺服电机、第一谐波减速器、第二机械臂、窥视孔盖、第一锥齿轮、第三伺服电机，所述的第一谐波减速器固定安装在前述的第一机械臂上；第二伺服电机固定安装在第一谐波减速器输入端且与其输入轴连接；第二机械臂固定安装在第一谐波减速器输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖；第三伺服电机固定安装在第二机械臂内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮。

所述的第二串联臂包括第二谐波减速器、第三机械臂、第四伺服电机、第二锥齿轮，所述的第二谐波减速器输入端固定安装在前述的第二机械臂上；第二锥齿轮固定安装在第二谐波减速器输入轴上且与前述第一锥齿轮啮合；第三机械臂固定安装在第二谐波减速器输出端；第四伺服电机固定安装在第三机械臂外伸端。