[发明专利]变速器

说明书

本发明提供变速器。其中，第一旋转部以上下延伸的中心轴线为中心而旋转。第一偏心体与第一旋转部一同旋转，从中心轴线到第一偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同。第一轴承设置于第一偏心体的外周面。第一外齿轮具有沿轴向贯通的多个第一贯通孔并设置于第一轴承的外周面。内齿轮呈沿周向包围中心轴线的圆筒状并配置于第一外齿轮的径向外侧。轮架销呈沿轴向延伸的圆柱状，插入到多个第一贯通孔中各个第一贯通孔内。第二旋转部固定有多个轮架销各自的轴向的上侧端部并以所述中心轴线为中心旋转。第一外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同。第一外齿轮的最远离中心轴线的位置处的外齿与内齿轮啮合。轮架销的直径随着从轴向下侧朝向上侧而逐渐变小。

技术领域

本发明涉及变速器。

背景技术

在日本公开公报2014-16019号公报中记载有偏心摆动减速机构。该公报的减速机构包含于在四轮驱动车辆中将电动马达的马达旋转力传递给一对后轮的马达旋转力传递装置。减速机构具有内齿轮和配置于内齿轮的内侧的外齿轮。外齿轮与内齿轮啮合的同时沿着内齿轮的内表面摆动。这样的偏心摆动型减速机构小型而能够获得较高的减速比。

然而，近年来，与人协作工作的小型机器人的需求高涨。而且，提出了将组合上述的偏心摆动型减速器和马达的致动器(actuator)用于小型机器人的关节。但是，对这种小型机器人要求平稳的动作。并且，这种小型机器人具有在外力施加于输出侧的情况下容易传递至输入侧的性能(反向驱动性)。通过提高反向驱动性，在对输出侧施加冲击的情况下，容易抑制致动器或装设有该致动器的应用的破损。因此，要求提高反向驱动性能。

反向驱动性的提高例如能够通过增大所啮合的外齿与内齿之间的间隙或轴承与外齿之间的间隙、轴与轴承之间的间隙等(背隙)而实现。但是，若增大背隙，则在反向旋转时，容易因尺寸的偏离、冲击等的发生而导致齿轮之间的磨损，机械寿命缩短。另一方面，若减小背隙，则外齿与内齿之间的间隙变窄，反向驱动性下降。即，反向驱动性与背隙处于折衷选择的关系。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在变速器中能够通过改变将外齿轮的旋转传递至输出侧的圆柱状的轮架销的形状来减小背隙并提高反向驱动性的结构。

本发明的例示性的实施方式是偏心摆动型变速器。所述变速器包括第一旋转部、第一偏心体、第一轴承、第一外齿轮、内齿轮、多个轮架销以及第二旋转部。所述第一旋转部以上下延伸的中心轴线为中心而旋转。所述第一偏心体与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线到所述第一偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同。所述第一轴承设置于所述第一偏心体的外周面。所述第一外齿轮具有沿轴向贯通的多个第一贯通孔，并设置于所述第一轴承的外周面。所述内齿轮呈沿周向包围所述中心轴线的圆筒状，并配置于所述第一外齿轮的径向外侧。所述轮架销呈沿轴向延伸的圆柱状，并插入到多个所述第一贯通孔中的各个第一贯通孔内。所述第二旋转部固定有多个所述轮架销各自的轴向的上侧端部，并以所述中心轴线为中心而旋转。所述第一外齿轮的齿数与所述内齿轮的齿数不同。所述第一外齿轮的最远离所述中心轴线的位置处的外齿与所述内齿轮啮合。所述轮架销的直径随着从轴向下侧朝向上侧而逐渐变小。

根据本发明的例示性的实施方式，能够改善处于折衷选择的关系的变速器的反向驱动扭矩以及背隙这两者。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是实施方式的变速器的纵剖视图。

图2是变速器的分解立体图。

图3是图1中的III-III线的横剖视图。

图4是示出测量背隙以及反向驱动性的模拟结果的图。

具体实施方式