[发明专利]一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法

说明书

本发明涉及一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法，包括：建立智能车辆道路导航仿真环境；在仿真环境中设置虚拟车载雷达，红绿灯，包括坡道、弯道和限速点在内的路况；根据所制定的场景控制策略，建立智能车辆道路导航环境的仿真模型。本发明将智能车辆多源信息统一构建在一个仿真环境模型中，降低了建立驾驶环境模型的工作量和成本，且仿真真实性高，可以轻松建立起大规模和复杂的道路交通环境的模拟。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法。

背景技术

近年来，驾驶模拟器是一种安全高效的模拟工具，主要用于汽车新技术的实验开发以及交通安全研究。道路交通环境给驾驶员提供一个虚拟的驾驶环境，结合驾驶设备产生一种实车驾驶的感觉，是驾驶模拟实验中的关键。现有的建模方法主要通过专业的三维建模软件构建大量场景元素的，再利用专业的控制策略软件编写控制模型，这种方法存在工作量大，成本高，真实性差，不适合构建大规模道路交通环境的问题。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法，将包括常规数字地图信息、网联路基信息、车载实时检测信息，统一到智能车辆道路导航环境模型中，模拟智能车辆在行驶环境中的状态，建立用于测试智能驾驶技术的仿真模型。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法，包括以下步骤：

建立智能车辆道路导航仿真环境；

在仿真环境中设置虚拟车载雷达，红绿灯，包括坡道、弯道和限速点在内的路况；

根据所制定的场景控制策略，建立智能车辆道路导航环境的仿真模型。

进一步地，采用Prescan构建与真实环境相似的1:1智能车辆道路导航仿真环境；所述仿真环景包括道路元素和交通元素；

所述道路元素包括直道、十字路口、弯道、坡道、行道树和城市房屋环境；

所述交通元素包括前车、红绿灯、人行道和交通标志。

进一步地，所述虚拟车载雷达输出的连续数据产生方法包括：

1)以Prescan软件生成虚拟雷达脉冲序列；

2)从所述雷达脉冲序列中依次取n个雷达脉冲，顺序输入n个串联的memory模块中；

3)按顺序判断n个串联的memory模块中数据是否为零？否，则将memory模块中数据输出，并延时到下一数据输出之前；是，则进入4)；

4)判断该为零数据之前的数据是否都为零？否，则输出该为零数据之前的第一个不为零数据，并延时到下一数据输出之前；是，则不进行输出；

持续对memory模块中数据进行是否为零判断，如果判断到memory模块中数据都为零，则认为无雷达数据。

进一步地，所述红绿灯的识别方法包括：

在仿真车上放置一个信号接收器，在每个红绿灯位置处上放置一个信号发射器；

设置信号发射器的发射范围和信号接收器的接收范围，使仿真车通过Prescan内部信息传输通道，在信号接收器的接收范围内接收到信号发射器发射的信号；

通过预设的触发条件，控制红绿灯计时模块触发红绿灯计时和进行显示状态转换；

所述红绿灯计时模块包括脉冲模块和累加器，所述累加器在具有触发信号时，对脉冲模块输出的脉冲进行累加计数，根据预设的计数值，控制红绿灯的显示状态转换。

进一步地，所述包括坡道、弯道和限速点在内的路况的识别方法包括：